1964年日本着手研制装甲推土车，1972年由
小松制作所生产了两辆样车，一辆装直铲，另一辆装中凹铲。通过广泛试验后1975年把装有中凹铲的装甲推土车列为制装备。该车能完成D6中型推土车的90%以上的任务，如平整场地，挖掘、推土和碾压等。
车辆前部是装甲乘员舱，后部是动力舱，当车辆行军状态时推土铲位于车后。该车有两名乘员，可通过右侧的1扇车门和顶部的2个圆形舱口进出车辆。驾驶员坐在左侧，在其前顶部铲接着1扇矩形百叶窗。有1块观察镜并可在打开后锁住。车长在驾驶员右边，在顶部有1扇小的方形百叶窗，有1块观察镜，也可在打开后闭锁。车内两侧甲板上也装有观察镜。驾驶员背后有1个与前窗盖同样大小的观察镜，用于观察推土作业。液压推土铲装在车体后部，用铲链与车体中部连接。如需要，可在驾驶舱前面安装1个最大拉力为112.7kN(11500kgf)的液压绞盘。