该弹是苏联自行研制并装备部队使用的、拥有机载型号的第一代轻型反坦克导弹，也是苏联第一代反坦克导弹中性能较为先进的反坦克导弹，由位于柯洛姆纳的涅波别季梅(Непобедимый)机械制造设计局，于50年代后期开始研制，车载原型及改进型分别于1961年和1963年开始服役，装备前苏联/俄罗斯的БРДМ装甲战车，1965年5月日首次出现在莫斯科红场举行的阅兵式上。随后，其机载改进型分别于1968和1969年开始服役，装备苏联/俄罗斯的各型武装直升机。
该系列导弹的系统代号和命名为9К11/9К14(ПУР-64)“婴儿”(Малютка)，陆军使用代号为3М14/9М14、9М14М/П。西方和北约集团按照自行确定的对苏联武器装备的命名规则，给予该系列导弹的编号和命名为AT-3A/B/C“萨格尔”(Sagger)。
该弹采用无尾翼、后置弹翼气动外形布局和
推力矢量控制方案。4片双后掠弹翼分布在弹体后部，呈X形配置，并有3.25°的安装角，产生导弹右旋的滚动力矩，获得8.5r/s的巡航转速。每片弹翼由上下两部分铰接而成，前缘后掠角分别为45°和15°，上部翼面可向下拆叠，便于装箱运输。早期型号上用的1支曳光管，位于后舱外部第2象限翼片左内侧，从翼根延伸到接近弹体尾端，供直升机或装甲战车射手对发射后的导弹进行人工跟踪控制。该曳光管装两种发光药，副装药与
助推发动机同时点火，在导弹初始飞行段(0.5～1.0s)发出弱可见光，不影响射手观察跟踪导弹；主装药在巡航段发出强红光，使射手能对3000m处的导弹观察跟踪。最新型号上用2个
红外辐射源，装在后舱外部第1、3象限2片弹翼根部。
为便于装运，在结构上将
导弹分为前后两个舱段，即战斗部舱和弹翼筒舱，两者通过卡簧快速安装连接。
聚能破甲战斗部由风帽组件、壳体组件和装药组件构成，穿甲厚度180mm(均质钢板)。压电触发引信位于战斗部后端，触发时间20～30μs，解除保险距离70～200mm。两级
固体火箭发动机位于后舱，前端为助推发动机，后端为主发动机，两者同轴套装连接。
助推发动机的4个逆向喷管位于前端外壳上，各喷管轴线与弹体纵轴呈15°夹角。
为增大导弹的自旋速度(达到8.5r/s)，喷管轴线与弹体母线呈50夹角。环形助推药柱外径112mm，长度90mm，重量0.68kg，工作时间约0.65s，推力210.9dN。主发动机的两个喷管与弹体轴线呈7°夹角，尾喷口各有1个摆舵，用于
推力矢量控制，其极限偏转位置为±14°。圆柱形主药柱直径65mm，沟槽宽度9mm，重量1.525kg，推力7.26dN，由延时器保证在导弹发射后0.45～0.90s点火燃烧，以防止导弹制导控制系统开始工作之前，发动机燃气进入舵机使摆帽偏至极限位置。
弹上制导控制系统位于后舱主发动机喷管与壳体空间，包括线管、配电器、三自由度基准陀螺和脉冲调宽电磁式舵机。线管内的电缆和弹上三芯导线，使车载/机载制导控制系统与弹上制导控制系统相连，供射手对导弹实施跟踪控制。该陀螺采用拉索获得旋转动力，1根钢索通过圆柱形转子中间的开槽，缠绕在转子轴颈上，钢索一端通过两个销钉固定在转子上，另一端通过拉杆固定在发射架上，发射时导弹飞离发射导轨，使缠绕着的钢索拉开，从而使陀螺转子旋转，转速达到2700r/min。电磁式舵机根据射手按照弹上陀螺仪发回的滚转基准信号，通过指令传输导线经由配电器分配的控制信号，带动位于发动机尾喷口燃气流中的摆舵偏转，从而改变导弹的推力矢量方向，获得改变导弹飞行方向的控制力。
该系列导弹的主要优点，是体积较小，重量较轻，抗干扰性能好；其主要缺点，是攻击盲区大，飞行速度慢，且前两个型号(AT-3A/B)目视跟踪、手动控制，命中精度低，后一个型号(AT-3C)虽改用红外跟踪、半自动控制，进入第二代反坦克导弹之列，但射程、射速和威力均受到限制，将为性能更先进的反坦克导弹所取代。