该机1948年之前延续了
西科斯基飞机公司生产的第一种量产型直升机R-4的编号，称为R-5，公司编号为S-51。1948年后，该机的美国陆军、空军编号改为H-5，美国海军、海军陆战队编号为HO3S，
美国海岸警卫队编号为HO2S。
20世纪40年代初，西科斯基飞机公司研发生产了一种公司内部项目编号为VS-327，被称为直升机的新型飞行器，这种新东西引起了美国军方的兴趣。军方要求西科斯基飞机公司再继续研发一种比R-4直升机有航程更远、速度更快、载荷更大和升限更高的新型R-5直升机。
于是
西科斯基飞机公司设计了一种旋翼直径更大、机身更长、机舱内有2个串列座椅，采用功率更大的450马力普·惠公司R-985“小黄蜂”星形发动机。原型机XR-5于1943年8月18日首飞。
1944年3月，
美国陆军航空队订购了26架YR-5A进行实际使用测试，YR-5A在机身两侧可装2个担架吊篮用于运送伤员。1945年2月西科斯基飞机公司开始交付YR-5A，接着又签订了100架生产合同，但实际只交付了34架。美国海军订购了34架在YR-5A基础上发展的海军型HO2S-1直升机，但只交付了2架就取消了订单，这2架直升机也最终转给了
美国海岸警卫队。
不久后，西科斯基飞机公司很快又研发了YR-5A的改进型S-51，该机加大了旋翼直径，提高了运载能力及起飞重量， 可容纳3名乘客和1名驾驶员。S-51于1946年2月16日首飞。研发S-51最初的目的是为了吸引潜在的民用和军用客户，西科斯基飞机公司这个目的最终如愿以偿，S-51成为世界上第一种进入商业航空公司的直升机。在S-51基础上发展的
美国陆军航空队型号是R-5F，美国空军从陆军航空队独立后更改编号为H-5F。美国海军订购了90架基于R-5F的海军型HO3S-1，美国海军命名该机为“马”（Horse）。
到1951年停产时候，H-5系列直升机共生产了300架。1950年，台湾空军在嘉义成立了救援飞行队（即现在“海鸥救援队”的前身），
H-5直升机就是该飞行队使用的机种之一。美国向台湾先后共提供了6架H-5直升机，到1954年7月1日，扩编为中队建制的“海鸥救援中队”正式成立。就在扩编后一个月的8月2日，就发生了一件离奇的H-5直升机坠机事件。当时，台湾空军“海鸥救援中队”的H-5直升机执行任务后正准备返航，可是驾驶员没有发现此时直升机旁正有5位顽童出于好奇拉拽着这架直升机的机身和起落架，直升机刚刚离地就因这几位小朋友的“淘气”举动立刻失去平衡坠地损坏，所幸无人伤亡。