早期编号：RT-24/Topol'-MR)，英文：RS-24，ASLT：RS-24 ，北约代号：SS-29/SS-27 Mod 2）是俄罗斯研制的多弹头洲际弹道导弹。

设计之初，RS-24就准备取代R-36M弹道导弹，老式俄制陆基机动导弹受体积限制只能携带单弹头，严重限制了打击能力，RS-24可以做到携带至少3枚分导弹头打击不同的目标，机动发射加上多弹头这两种能力，让RS-24更加难对付。RS-24的战略意义在于击毁敌人领土上的军事和有经济潜力的设施。该导弹号称可对付在梯次配置反导系统保护下的目标。

RS-24由莫斯科热工研究所在RT-2PM2弹道导弹的基础上研发而成，属于单弹头、车载机动型RT-2PM2弹道导弹多弹头升级版，拥有比前者高出20%的投掷重量。

2007年5月29日，进行了首次试验，俄罗斯西北部的从普列谢茨克发射，并击中目标在俄罗斯远东地区的堪察加的库拉靶场。

2007年12月25日，进行了一次试验。

2008年，在普列谢茨克航天中心进行两次发射试验。

2009年12月，俄战略火箭兵开始换装RS-24。

自2010年7月起，RS-24弹道导弹开始由俄罗斯沃特金斯克机械制造厂批量生产制造。

RS-24安装了布拉瓦洲际弹道导弹的附加助推装置和分导式多弹头，命中精度小于200米，最远射程可达1.05万千米。由于装备有固体燃料发动机，加速段速度更快，反应时间更短可以携带3-4枚当量分别为15-25万吨的核弹头，经过改装后，最多可携带8-10枚。采用俄罗斯技术的格洛纳斯导航系统，采用惯性制导，最大速度:4800米/秒，突防能力强。具有200米左右的命中圆周精度，RS-24继承了RT-2PM2弹道导弹的弹道变化和机动变轨能力，同时采用了其他新型突防技术，如主动式电子干扰系统和红外干扰系统，可以令反导系统中的光电探测设备或引导控制系统失效，具有较强的抗干扰能力和良好的飞行稳定性，能够穿透高度保护的目标，降低其被反导系统成功拦截的概率，也可以突破任何当前弹道导弹防御系统。

运载及发射方式主要分为固定式和移动式两种，固定式部署在导弹发射井内，而移动式发射使用MZKT-79221通用型16轮运输车进行运输发射。该发射车采用YaMz-847型12缸V型柴油发动机，四冲程涡轮增压，采用冷却系统为气体冷却和液体冷却结合，发动机功率588千瓦。车辆采用液压气动式独立悬挂系统，可在任何道路上通行，并且经过了零下50度气温、45度陡坡下的严苛地形行驶测试。MZKT-79221有两个驾驶室，分别布置在弹体及发动机的左面和右面，两个独立的驾驶室采用玻璃纤维制作，左边的驾驶室一个有两个座位，右边的驾驶室有一个座位。轿厢内的设备包括一个过滤和通风系统，加热器，通信设施和换气系统。

如果有需要，RS-24还能以铁路机动的形式部署在火车上，可在任何条件下实施稳定还击。

另外据西方军事专家分析，RS-24可能还有海基潜射型，但俄罗斯军方未见到相关资料。

2009年3月17日，俄罗斯战略火箭兵的一个团开始装备RS-24弹道导弹，并投入战斗值班。

2011年8月，俄罗斯战略火箭兵的一个团的三个营全部装备上了RS-24弹道导弹，并投入战斗值班。

2011年12月27日，俄罗斯战略火箭兵第二个团的两个营全部装备上了RS-24弹道导弹。

2014年12月，俄罗斯战略导弹部队司令谢尔盖·卡拉卡耶夫表示，俄罗斯战略导弹部队将在2015年获得24枚RS－24。到2020年底，俄战略火箭兵可能将拥有100－110套RS－24（多数为机动式）。

2015年5月，在俄罗斯卫国战争70周年庆典上正式对外公开亮相。

2021年11月29日，俄罗斯红星电视台公开了俄军进行“亚尔斯”洲际弹道导弹发射井的装弹作业 。

2022年12月，据俄罗斯卫星通讯社15日报道，俄国防部发布视频显示，两天内，第2枚固定井基“亚尔斯”洲际弹道导弹在卡卢加州开始战斗值班。

当地时间2024年3月1日，俄导弹部队当天在普列谢茨克航天发射场进行了搭载可分离弹头的“亚尔斯”洲际弹道导弹的发射训练。导弹顺利击中位于堪察加半岛的靶场的指定区域。

2024年4月，俄罗斯举行红场阅兵彩排，“亚尔斯”洲际弹道导弹洲际导弹现身。

当地时间2024年10月29日，根据俄罗斯国防部公布的消息，在俄罗斯战略核力量演习期间，俄军从普列谢茨克航天发射场向位于堪察加半岛的库拉靶场发射了“亚尔斯”洲际弹道导弹。

2024年12月，俄罗斯国防部发布消息称，科泽利斯克导弹兵团将一枚“亚尔斯”洲际弹道导弹装入发射井，为科泽利斯克导弹兵团换装固定基“亚尔斯”导弹系统将在明年完成。

2007年5月29日，亚尔斯首次发射成功后，迅速引起西方震动，五角大楼评估它将是当前最强的洲际导弹，但外界对这种重型洲际导弹一直知之甚少，预计它将RT-2PM2弹道导弹一起构成俄陆基核打击力量的中坚。。

RS-24弹道导弹威慑力强大，但产能却很低。2010年起俄罗斯经济强劲复苏，年逾500亿美元的军费投入为俄军现代化改革助力。军费大蛋糕中，武器装备投入板块的重要部分又流向俄军核力量建设。而在核力量体系里，海基投入为重，4艘北风之神战略核潜艇密集下水入役，布拉瓦潜射弹道导弹项目坚定破阻前行。庞大的海基核力量建设使陆基、空基核力量难以比拟，俄陆基核武项目只能凭借现有的技术基础和有限财力维持。

沃特金斯基厂当前已逐步停止RT-2PM2弹道导弹的生产，其主要精力转移至制造亚尔斯与布拉瓦导弹。俄媒披露，沃特金斯基厂连每年生产7枚导弹都无法保证RS-24亚尔斯导弹的生产数量。今后相当长时期内，俄军重点建设核力量的军事政策难以改变，核体系投入以海基为重的财政政策亦难改变。因此，性能先进可靠性高的RS-24“亚尔斯”前景难料。