万泰之第六子。生逢丧乱，不事科举业，授徒自给，读书之外无他事。尝携幼子
万经，馆于
武林，慨然以穷经自任。万斯大自康熙六年偕同学十余人就学于
黄宗羲，曾在宁波创建讲经会，一时胜友如云，质疑问难，号称极盛。他深研诸经，“以为非通诸经不能通一经，非悟传注之失则不能通经，非以经释经则亦无由悟传注之失。”为其研经之名言。生平刚毅有守，见有不可者义形于色，嗜义若饥渴；并且好结纳贤豪，奖引后进；加以
经学上的成就，堪称为
浙东学派之骨干人物。黄宗羲认为：“学不患不博，患不能精。充宗之经学，由博以致精，信矣其可传也。”郑梁指出斯大“虚心博学，以经解经，不立异，不苟同，不为先人之言所主，不为过高之说所摇”。
其《宗法》八篇，
黄宗羲盛赞“为冠古绝今必传之作”。著有《
学礼质疑》二卷、《
礼记偶笺》三卷、《
仪礼商》二卷附录《庙寝图》、《庙寝图说》及《与陈令升书》一、《与应嗣寅书》四，又《
周官辨非》一卷、《
学春秋随笔》十卷。生平事迹见《清史稿》卷四八一《儒林》二、《清史列传》卷七二、李桓《
国朝耆献类征》(初编)卷四一三、李元度《国朝光正事略》卷三二、
万经《先考充宗府君行状》、郑梁《跛翁传》、黄宗羲《万君斯大墓志铭》、唐鉴《清儒学案小识》卷一二、《文献征存录》卷一七等。