万永祥（1944年～ ），中共党员，硕士研究生，平舆万冢乡后李村人。曾当选为中国共产党第十三、十四、十五次全国代表大会代表。

万永祥在本乡本县就读小学、初中、高中后，1961年，考入郑州大学中文系。1965年毕业后，入北京外交学院研究班学习。

1967年底，调外交部新闻司。1973年，任新闻司副处长。1978年3月，调驻马里使馆，任二秘、研究室主任。1982年5月至1983年8月，任外交部非洲司副处长。1983年8月至1989年10月。先后任外交部干部司处长、副司长、司长。1989年10月，任外交部部长助理。1992年5月，任中国驻捷克斯洛伐克联邦共和国特命全权大使。1993年2月至1997年3月，任中国共产党外交部纪委书记。1997年4月至2000年3月，任中国驻朝鲜民主主义人民共和国特命全权大使。2000年5月起，任中国驻巴西联邦共和国特命全权大使。曾当选为中国共产党第十三、十四、十五次全国代表大会代表。