三尖叉齿兽（学名Thrinaxodon）又译三叉棕榈龙，生存于三叠纪早期，是种兽孔目犬齿兽类动物，与哺乳动物很相似，是介于哺乳动物和爬行动物之间的重要过渡物种。许多科学家认为三尖叉齿兽头骨上的洞孔，显示它们拥有胡须，还有它们覆盖着皮毛。有科学家推测说它们是温血动物，是种卵生动物。 三尖叉齿兽的属名在古希腊文意为「三叉的牙齿」，意指其牙齿形状。

三尖叉齿兽的化石发现于南非、南极洲，地质年代为三叠纪早期，约2亿4800万到2亿4500万年前。三尖叉齿兽的化石地理分布，显示这两个大陆在当时彼此相接。

根据2003的一份研究，某些早期犬齿兽类可能是穴居动物，例如三尖叉齿兽。三尖叉齿兽是种肉食性动物，拥有锐利牙齿、身体低矮，可能以小型动物维生。根据化石显示，三尖叉齿兽比它们的合弓纲祖先更像哺乳类。它们拥

有相当大的头骨，而且前端有洞，显示它们可能有胡须，身体也可能覆盖者皮毛。下颌有大型齿骨，牙齿位于齿槽中。三尖叉齿兽的胸部与腹部可能有横隔膜分隔开，横隔膜是一种接触到肺的肌肉，可让三尖叉齿兽呼吸时比它们的祖先更有效率。

在电视节目《与恐龙共舞》（Walking with Dinosaurs）第一集，曾出现一只犬齿兽类，是参考三尖叉齿兽而重建的，但是采取有鳞片版本。

在科普作家理察·道金斯的著作《祖先的故事》（The Ancestor's Tale）第16章，也出现三尖叉齿兽。

三尖叉齿兽还出现在电视节目《动物末日》（Animal Armageddon）第5集。