竹马乡，隶属于浙江省金华市婺城区，地处婺城区北部，东邻罗店镇，东南、南、西南与乾西乡毗连，西北、北与兰溪市灵洞乡接壤，距婺城城区7.5千米，区域总面积23.7平方千米。截至2019年末，竹马乡户籍人口为11845人。

清末，属金华县婺女乡。

民国二十三年（1934年），属望霞、祝岩、石宝、龙岩乡。民国二十七年（1938年），称芙西乡。

1950年，称竹马乡。

1958年，称双龙公社竹马管理区。

1961年，称竹马乡公社。

1983年10月，由竹马公社改为竹马乡。

1985年5月，划属婺城区。

2007年，竹马乡金店、郭店2个行政村并入罗店镇。

截至2011年末，竹马乡辖李经堂、向家源、姜衙、白竹、里梅、姜杨头、古塘里、汪山头、邵湖头、东宅、西宅、下张家、联民13个行政村；下设125个村民小组。

截至2020年6月，竹马乡辖8个行政村：姜衙村、下张家村、联民村、方下店村、向李村、三贤村、青梅里村、竹马馆村，乡人民政府驻青梅街28号。

竹马乡地处婺城区北部，东邻罗店镇，东南、南、西南与乾西乡毗连，西北、北与兰溪市灵洞乡接壤，距婺城城区7.5千米，区域总面积23.7平方千米。

竹马乡属于亚热带气候，四季分明、雨量充沛，年平均气温17℃。

2011年，竹马乡有耕地12384亩。

截至2011年末，竹马乡总人口有11286人，其中城镇常住人口513人，城镇化率4.5%；另有流动人口1546人。总人口中，男性5738人，占50.8%；女性5548人，占49.2%。14岁以下1621人，占14.4%；15—64岁8447人，占74.8%；65岁以上1218人，占10.8%；以汉族为主，达11030人，占97.7%；有苗、土家、回、彝、壮、布依、侗、白、哈尼、傣、畲、水、仡佬13个少数民族，共256人，占2.3%，其中苗族73人，占少数民族人口的28.5%；土家族60人，占23.4%。2011年，竹马乡人口出生率9.93‰，人口死亡率9.06‰，人口自然增长率0.87‰，人口密度为每平方千米511人。

截至2019年末，竹马乡户籍人口为11845人。

2011年，竹马乡财政总收入13324万元，比2010年增长1193.5%，其中地方财政收入3623.8万元，比2010年增长141.9%。2011年，竹马乡农民人均纯收入8860元。

截至2019年末，竹马乡有工业企业75个，其中规模以上18个，有营业面积超过50平方米以上的综合商店或超市23个。

2011年，竹马乡农业总产值8346万元，比2010年增长4.6‰。农业增加值占全乡生产总值的3.7%。2011年，竹马乡生产粮食2132吨，其中水稻1700吨，玉米36吨。蔬菜种植面积650亩，产量425吨。2011年，竹马乡种植花卉苗木7804亩，其中花卉3617亩，观赏和绿化苗木4067亩；盆栽类园艺总产量25.5万盆。2011年，竹马乡生猪饲养量2.7万头，年末存栏1.3万头；家禽饲养量10.1万羽，上市家禽5.1万羽。2011年，竹马乡水果种植面积203亩，产量368吨，其中西瓜267吨，葡萄5.5吨。

2011年，竹马乡工业总产值为20.01亿元，比2010年增长34.8%，工业增加值占全乡生产总值的68.5%。2011年，竹马乡有规模以上工业企业8家，职工1572人，实现工业增加值18.2亿元，比2010年增长46.2%，其中大中型工业企业2家，实现工业增加值8亿元，比2010年增长56%；销售收入达到亿元以上的企业4家，其中5亿元以上的1家，2亿元以上的2家。

截至2011年末，竹马乡有商业网点132个。2011年，竹马乡社会商品销售总额达1.98亿元，比2010年增长4.3%；城乡集市贸易成交额0.5亿元，比2010年增长2.2%。2011年，竹马乡进出口总额81.02万美元，比2010年增长45.6%，其中出口65万美元，比2010年增长52.3%，主要产品有花卉、工具等。

2011年末，竹马乡各类存款余额为2.2亿元，比2010年增长10.0%；各项贷款余额1.2亿元，比2010年增长25.0%。

2011年，竹马乡邮政业务收入为75万元；电信业务收入为入105万元。

截至2011年末，竹马乡有幼儿园4所，在园幼儿430人，专任教师25人；小学1所，在校生574人，专任教师40人，小学适龄儿童入学率、初中适龄人口入学率、小升初升学率、九年义务教育覆盖率均达100%。2011年，竹马乡教育经费达430万元，比2010年增长10.31%；财政预算内教育经费410万元，比2010年增长15.74%，占财政总支出的比例为27.8%。

截至2011年末，竹马乡有文化艺术团体3个，会员347个；有乡有文化站1个，村文化活动中心1个；公共图书室17个，藏书2.3万册。

截至2011年末，竹马乡有各级各类医疗卫生机构1个，病床6张，固定资产总值203.1万元；专业卫生人员16人，其中执业医师4人，执业助理医师4人，注册护士2人。2011年，竹马乡医疗机构（门诊部以上）完成诊疗4.08万人次。2011年，竹马乡法定报告传染病发病率为270.84/10万，农村安全饮用水普及率100%，农村卫生厕所普及率100%；新型农村合作医疗参合人数9989人，参合率99.2%。

2011年，竹马乡城镇最低生活保障户数为1户，人数1人，支出0.38万元，与2010年持平，月人均315元，比2010年增长15.5%；城镇医疗救助39人次，共支出9.82万元；农村最低生活保障户数122户，人数214人，支出49.9万元，比2010年增长3.0%，月人均194元，比2010年增长0.1%；五保供养24人，支出13.4万元；医疗救助27人次，支出5.27万元；国家抚恤、补助各类优抚对象60人，抚恤事业费支出33万元；有敬老院1所，床位103张。截至2011年末，竹马乡参加城乡居民社会养老保险1097人，参保率96.0%。

截至2011年末，竹马乡有邮政网点2个，投递路线单程总长度32千米，乡村通邮率100%；有电信企业1家，服务网点1个；固定电话用户0.27万户，移动电话用户0.52万户，宽带接入用户0.29万户。

竹马乡有金兰线省道过境，境内长6千米，双向2车道，通往兰溪市；铁路金千线，杭金衢高速公路以及市区二环线穿境而过。截至2011年末，竹马乡有县乡（镇）级公路2条，总长15千米。

竹马乡因驻地古代有驿站竹马馆而得名。

竹马乡地方特色民间艺术有布龙、板龙；山歌被列入金华市非物质文化遗产名录。

2021年4月，竹马乡入选2021年度浙江省美丽城镇建设样板创建名单。