主仆关系最早起源于人类拥有信仰和宗教后的神灵体系。人们相信神灵主宰人类，而被神选中的人能够传达神灵的福祉，这些“选中”的人被称为神的仆人。封建君主制度下的神授君权思想，使得宗教变为统治阶级的工具，因此，有权势的人奴役社会底层人士被认为是理所当然的。贵族奴役百姓、富人当权者奴役穷苦大众、而君王则奴役全天下的子民。因此这时的主仆关系，是完全的支配与从属关系，建立在不平等的阶级对立面上，而形成的社会体系。
随着
封建君主制被推翻和社会进步，这种支配主宰的主仆关系渐渐被雇佣关系取代，仆人不再是附属品而有了尊严和自由。此时主人对仆人的需求变得多样化，仆人更像是一个得力助手帮助主人持家，打扫，甚至是管理财物，在大家族中体现尤其明显。这时的主仆关系变为主人依赖、信任甚至培养值得信赖的仆人，来完成自己无法独立完成的事情，而仆人把这种信任当做荣誉，甚至将自己视为家族的一员那样尽心。其鼎盛时期在18 -19世纪，典型代表为古老英国的仆佣制度。
现代社会中，主仆含义已经变得多样化且被高速发展的文明冲淡，更多出现的是保姆、女佣、生活助理等等新名词。但随着一系列亚洲、英国时代剧和动漫二次元中女仆、执事题材影片的热映，又带动一波新的二次元主仆热潮。
区别于现实，从小说、动漫作品、影视作品中的主仆为原型而衍生出的次文化。其关注的核心可追溯至中古时期欧洲的骑士精神和武士精神。普遍意义上的二次元主仆关系包含了“服从”“奉献”“追随”等等，它着重于由服从和追随衍生的羁绊之情，尤其在文学动漫作品中，为了渲染人与人之间的情感，主仆之间这种毫无掺杂的信赖依存，就变为能与最纯粹的“爱”相并论的真挚情感，形成了现今主流向萌点多多的主仆CP文化。