模式种是依特米乌尔巴克齿龙（U. itemirensis），是由Alexander Averianov与汉斯·戴尔特·苏伊士（Hans-Dieter Sues）在2007年命名。学名的前半部URBAC是个缩写字，由
乌兹别克（Uzbek）、
俄罗斯（Russian）、
英国（British）、
美国（American）、
加拿大（Canadian）等国的缩写，这群科学家构成了乌尔巴克齿龙模式种的挖掘团队。乌尔巴克齿龙模式种的化石是一个左
齿骨与附着的牙齿，发现于
森诺曼阶的Dzharakuduk组。另外，Averianov与苏伊士将一些牙齿，归类为乌尔巴克齿龙的未命名种（Urbacodon sp.），这些牙齿发现于
土仑阶的Bissekty组。
乌尔巴克齿龙模式种的
原型标本是个长79.2厘米的齿骨，上有32颗牙齿。乌尔巴克齿龙的牙齿缺乏锯齿边缘，类似
拜伦龙与
寐龙，但与大部分伤齿龙科不同。乌尔巴克齿龙与拜伦龙的差异在于，齿骨侧边的血管沟较少，
齿冠前部较呈球根状；与寐龙的差异在于，乌尔巴克齿龙的体型较大。Averianov与苏伊士认为乌尔巴克齿龙的齿骨笔直，牙齿较少，比
伤齿龙、
蜥鸟龙具有更多的
祖征，但两人并没有将乌尔巴克齿龙放入演化树中。
2024年，科学家命名了来自中国内蒙古的
二连组的乌尔巴克齿龙属新种诺氏乌尔巴克齿龙Urbacodon norelli。新发现的诺氏乌尔巴克齿龙(Urbacodon norelli)仅保存不完整的右侧下颌，但与之相关联的11枚替换齿为理解伤齿龙类牙齿的发育过程提供了重要的线索。研究团队首先对标本进行了高精度的CT扫描，对替换齿进行了3D重建。结果显示诺氏乌尔巴克齿龙(Urbacodon norelli)的牙齿替换速率显著慢于同时期的暴龙类和角龙类，但仍处于兽脚类恐龙正常的替换速率范围内。由于齿骨前部替换齿在萌出过程中的移动导致齿间隔(interdental septum)频繁地吸收和重塑，前部齿间隔的发育异常脆弱，以至于没有足够的时间形成齿间板(interdental plate)。这很可能是导致包括诺氏乌尔巴克齿龙在内的伤齿龙类功能齿保存不佳的原因之一。系统发育分析显示诺氏乌尔巴克齿龙与产自乌兹别克斯坦的依特米乌尔巴克齿龙(U. itemirensis)构成姐妹群，与扎纳巴扎尔龙(Zanabazar junior)和美丽伤齿龙(Troodon formosus)等共同组成晚期分化的伤齿龙类。诺氏乌尔巴克齿龙通过多个独特特征区别于其他伤齿龙类，包括成对的齿骨联合孔的存在、齿骨前缘相对陡峭、齿骨颏的缺失、相对较大的齿骨齿以及前12枚齿骨齿共用一开放齿槽等。此外，通过简约法和最大似然法的祖先状态重建，研究团队还探讨了近鸟类恐龙(paravians)中与牙齿相关的性状演替。结果推断出缺乏牙齿锯齿(特征81: 2)和牙冠与牙根之间的缩窄(特征86: 0)可能是近鸟类的祖先特征状态。简约法分析显示，这两个特征的丧失分别发生在恐爪龙类和驰龙类的共同祖先阶段。
种:依特米乌尔巴克齿龙 U. itemirensis Averianov & Sues, 2007 (
模式种)
诺氏乌尔巴克齿龙Urbacodon norelli Shuo Wang & Nuo Ding & Qingwei Tan & Rui Yang & Qiyue Zhang & Lin Tan