1934年日本海军提出了9试中型陆上攻击机开发任务书，要求该机能够用炸弹与鱼雷轰炸1500公里以外的陆上与海上目标，并且具有当时战斗机的飞行速度。在当时看来这似乎是很难做到的，因为当时的
日本航空工业还并不发达，日军的
航空武器大多数都是由外国公司设计，发动机多数靠进口或仿制，而且国外发达国家也没有研制过这样性能的轰炸机，当时的战斗机与轰炸机多数都还是些双翼飞机，航程一般不过1000公里，这样高的性能指标对日本的航空制造工业与设计能力水平都是个考验。
不过日本三菱公司居然顺利的完成了该机的设计任务，当时三菱公司研制成功了新型大功率
航空发动机，所以设计9试中型陆上攻击机就有了一定的可行性，为了提高飞行速度，三菱公司果断的放弃了
双翼机设计，使用了单翼设计，并且采用了可收放
起落架减小飞行阻力，是世界上最早使用可收放起落架的单翼飞机之一，机身则为全金属单壳式结构，公司编号G3M。G3M的试飞成功标志着1930年代中期，日本的航空设计制造技术已经达到甚至超过了世界先进水平，G3M试飞期间还曾到国外去秀了一把，当时欧美国家虽然觉得G3M的确水平很高，但又认为G3M肯定不是日本独立设计制造的。
G3M在1936年正式被海军订购，海军称其为96式陆上中型攻击机，该机的总设计师是本庄季郎，此外还有久保富天，日下部信彦，尾田弘治，福永说二，高桥己治郎等日本著名航空设计人员参与设计，96式陆上中型攻击机的航程非常大，可以说是当时航程最远的轰炸机，为了满足发挥这种轰炸机的训练需要，
日本海军特地为96式陆上中攻修建了鹿屋与木更津2个航空基地，训练结束后被部署到了台湾，从台湾起飞的96式陆上中攻可以威胁新加坡，广东，广西，福建，江西，浙江，江苏，安徽，菲律宾，
法属印度支那等广大区域。