1998年10月19日：本路线投入服务，初时为循环运作，往来青衣机铁站至
锦田八乡，过大榄隧道后以逆时针方向绕经锦上路及锦田公路。
2003年12月14日：配合九广西铁（现称港铁西铁线）即将通车，取消循环运作，改为锦上路西铁站往来青衣机铁站，来回程途经
锦田至上村一段的锦田公路，以维持稳定班次及免除乘客混淆，同时取消单向特别班次的措施。
由本路线于上车后 2.5 小时内转乘九巴31线、36线、235线、238M线、248M线或249M线，或由上述路线转乘本路线，第二程车资可获 $4优惠，若次程路线车费低于$4，则免费转车。
本线的出现完全取代了51的地位，投入服务后随即成为
锦田区主要对外路线，并途经大榄隧道转车站，方便锦田居民转乘其他途经大榄隧道的九巴路线往来各区，未改为两边总站前，本路线曾经是香港最长的循环巴士路线，行车里数达到49公里。
初时本线采取循环运作，最明显的缺点是随时出现长时间等不到巴士，一出现就两辆、三辆的情景，只有青衣一个总站，但却由青衣（L）厂及元朗（U）厂派车，是为了有更多车队调动，U厂巴士由元朗出厂时将会驶到锦上路麟园站起上客，收车时到达锦田波地时便驶回元朗车厂，故此当时本线的单向特别班次并不是繁忙时间行走，是为了不用空车于元朗出厂或回厂，于锦上路开出的所谓特别班次随时比官方公布的更多，因此容易引起混乱及浪费时间。
如车长忘记更换八达通收费器的前往方向，部份乘客更会因而失去转乘其他九巴大榄隧道线的转车优惠。但在改为两边总站后，锦上路居民自此变成来回程都要绕经
锦田公路，对该带居民而言是增加行车时间，部份乘客已流失往港铁西铁线，所以西铁线对本线客量造成一定流失，班次不断地缩减。
由于路线实在太长，于2009-2010年路线发展计划中，建议九巴在2009年开办251A 及251B
锦田区循环线取代本线，令锦田区居民更快更直接前往大榄隧道转车站，但被区议会反对。2010-2011年路线发展计划，本线获得保留，但总站建议改为上村，锦上路一段以新线251A（八乡路至上村循环线）取代。
251M途经的
锦田及八乡，一向是香港主要古迹集中地，沿线主要古迹包括：