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原始社会很长时期中，人类是没有权利观念的，权利和义务是没有区分和差别的。原始社会末期，生产力发展，随着社会大的分工发生，生产有了剩余，出现私有制和阶级，人们的社会地位出现了明显的分化和不平等，随着国家和法律的产生，法律意义上的权利就产生了。伴随着奴隶、外国人和妇女排除在外的公民身份的出现，也就产生了一种要求包括奴隶在内的人人平等的思想。在公元前4世纪雅典的斯多阿学派逐渐形成了比较系统的包含自然权利在内的自然法思想，主张神所赋予每个人的理性是相同的，无论希腊人或蛮族人，自由民或奴隶，人人平等，无高低贵贱之分。主张自由平等是自然赋予人们的，“神”让一切人自由，并没有使任何人成为奴隶，因为人们的自然禀赋在一切点上都一律平等，主人和奴隶生来没有差异。
明确系统的权利观念是伴随着人文主义思潮的产生和文艺复兴的兴起初步产生和发展的。意大利文艺复兴运动的先驱但丁在14世纪之初提出“帝国的基石是人权”，帝国不能做任何违反人权的行为。近代人权理论主张，自然法源于理性或人的本性，自然权利是正当理性的命令。
主张人的生命权是人的首要权利，不可转让或抛弃，生命权是一种人的自我保护的本性，是人类主要的自然禀赋，来自自然理性与上帝，人人都可以享受，无权抛弃，抛弃生命是违反自然和理性的。人的自由是天赐予的，是以人具有理性为基础的，只要享有理性，就享有自由权，所有人生来是自由平等的，这是上帝和自然法决定的。同时，还提出“同意权”和“人民主权”思想。资产阶级的人权学说经过资产阶级思想家的阐发和论述形成系统而完备的理论。资产阶级掌握国家政权之后，利用国家暴力机器作为后盾，宣扬“人民主权”原则，实行议会制、多党制、三权分立和民主共和政治体制；同时，资产阶级的人权思想奠定了资产阶级的宪政和法制基础，宣扬法律面前人人平等、司法独立、正当程序原则等一系列法治原则，强调对于诸如生命、自由、平等、财产、安全、追求幸福、反抗压迫等自然权利的保护。
马克思主义经典作家认为人权不是天赋的，而是历史地产生的，是商品生产和商品交换的产物，商品经济和资本是天生的平等派。资本主义的人权是资产阶级的阶级特权，“平等地剥削劳动力，是资本的首要的人权”。只有推翻资本主义和一切剥削制度，建立无产阶级专政的国家政权和社会主义制度，无产阶级和广大劳动人民的人权状况才有可能发生根本的变化。人权问题早已超出国界，国际人权领域的斗争异常尖锐和复杂。
在世界范围内，19世纪以前，主要强调人身自由、思想自由、信仰自由以及财产权、平等权，注重以人的个体为主体的人权和制度化。19世纪以来，工作权、休息权、普选权、受教育权、妇女权利等得到强调并受到重视。特别是社会主义苏联出现之后，以苏联宪法为标志，要求政府积极干预，来保障权利的实现。第二次世界大战以后，经济、社会、文化权利，妇女、儿童、种族平等权利得到重视，并强调各种权利互相联系，不可分割。20世纪70年代以来，人权引向国际社会以后，人类共同权利的关注指向民族自决权、独立权、国际和平安全权、国际人道主义援助权、继承人类共同遗产权、自然资源永久主权、发展权、环境权等。