仲恺大道前身为惠樟公路，仲恺高新区成立后改为仲恺大道，并进行了数次扩建和改造。仲恺高新区因位于中国民主主义革命先驱
廖仲恺的故乡而得名，于1992年经
国务院批准成立。
为修建惠樟公路，当局设立惠樟公路局以董其役，局长由周醒南担任，参与其事的有张友仁、翟雨亭、杨固初、曾固民等惠州知名人士。他们亲自到工地督导，现场解决问题，加快了工程进展。1923年底，惠樟公路竣工。公路在东莞樟木头与广九铁路连接，自此，从惠州到广州、香港这两个重要城市的时间大为缩短，对惠州加强对外开放，促进区内发展，产生了积极久远的影响。
惠樟公路属
民办公助性质，张友仁先生为惠樟公路汽车董事长。在
抗日战争时期，惠樟公路是日寇重要据点和交通要道，多次从此路进犯惠州城和东莞城，日寇还在惠樟公路两旁驻扎。为了阻止侵略，惠樟公路曾几度被中国军队毁坏，后在1947年修复。新中国成立后，惠樟公路鲜有汽车通行，路上多为行人，此公路极方便人们出行。
惠樟公路从修好到上世纪九十年代路面都很窄，只有一条车道。据《陈江镇镇志》记载，1991年，陈江镇政府（现陈江街道办）投资40多万元，进行了陈江城镇内十字路口段的补路工作，铺上沥青。1994年，陈江三星电子厂至惠州的路段改筑成水泥路面，扩宽至60米，并于1995年装上路灯，这一路段曾被称为“仲恺科技大道”。
仲恺大道集国道、省道、市政道路于一体。近年来，因“拥堵”而备受网友诟病。据悉，2009年莞惠城际铁路动工，仲恺段的大部分工程处于仲恺大道，因围蔽施工和大型工程车辆辗压等原因，再加上仲恺大道为惠城和仲恺之间的主干道，车流量又大，导致这条路长期拥堵。
2016年9月以来，仲恺大道及鹅岭南路道路改造工程全面复工建设，全线分6个施工段同时施工。2017年8月，多位省、市人大代表现场走访并调研仲恺大道等项目。市公用事业管理局相关负责人表示，争取2018年底仲恺大道改造工程全线完工。
目前，仲恺大道改造工程北起惠城区鹅岭立交，南至仲恺陈江梧村桥，分为惠城段和仲恺段，全长约14公里，总投资约19.9亿元。刚成立时，基础设施薄弱是当时发展面临的主要问题，其中之一就是交通非常不便，贯穿高新区的只有一条9米宽的惠樟公路（仲恺大道前身）。1994年，惠樟公路进行第一次改造，路面由原来的9米拓宽到60米，此后的20多年里，惠樟公路又经历了数次扩建和改造，形成了今天的仲恺大道。