任崇高幼入私塾，后学习于上海师范讲习社及商务印书馆英文函授学社。辛亥革命前，任崇高参加同盟会，任孙中山私人秘书。
第一次国内革命战争时期，与周恩来、张闻天结识，支持共产党的统一战线。抗日战争时期，任崇高从事抗日救亡运动，出任上海各界救国会常务理事和安徽省民众动员委员会总务部干事。民国27年(1938年)后，任阜阳督察专员秘书，参与筹办了抗战中学，兼任该校务委员会副主任和教导主任，曾把《论持久战》等列为教材。民国29年，任崇高赴豫皖苏边区抗日民主根据地，先后任淮北行署副主任、怀远县县长、淮北中学校长。民国34年，曾选为淮北区代表赴延安参加
全国人民代表大会。
解放战争时期，任崇高历任苏皖边区政府行政委员，黄河大队干部队长、豫皖苏建国学院院长。
建国后，任崇高先后担任南京市军管会文教委员会副主任、华东人民革命大学南京分校主任、江苏省督察委员会副主任、省检察厅副厅长、省人民政府委员、省政协副主席、省民革主任委员、民革中央委员等职。1974年病逝，享年93岁。