余姚市图书馆是面向全社会开放的综合性公共图书馆，是国家全额拨款的公益性全民文化事业单位。承担着传递文献信息、开发智力资源，进行社会教育和保存图书文化遗产等各种职能。是为社会主义政治、经济服务的科学、教育、文化机构。
余姚市图书馆坐落在余姚市城区舜水南路106号，占地6576平方米。前身是设立于民国十六年(1927)前的余姚县立通俗图书馆，藏书数千册。民国十七年并入余姚县立民众教育馆，设阅览室。民国二十一年，县立民众教育馆阅览室改建成民众图书馆。1949年12月余姚县人民文化馆成立，设立阅览室，接收旧余姚民众图书馆图书。1956年5月，余姚县图书馆在原县文化馆阅览室的基础上成立，馆址在余姚镇舜江楼北面旧救济院内，设书报阅览处和外借处，经费单列，独立核算，归县文化馆领导。1974年6月，馆舍迁入余姚镇北滨江路48号县文教局大楼内。
1985年1月，单独建制，隶属县文化广播电视局。同年10月，余姚撤县改市，遂改名为余姚市图书馆。现有馆舍始建于1987年，第一期工程建筑面积1947平方米，于1988年底竣工，自1989年5月16日正式开放至今。
余姚市图书馆馆舍总面积3000平方米，其中新馆一期工程面积1947平方米。阅览座位176个，书架长度5480米。该馆重视自动化建设，1997年起陆续安装了ILAS 6个子系统，实现了采访、编目、流通、检索、参考咨询、连续出版物等业务工作的自动化管理。2000年建成了电子阅览室。全馆有电脑20台、服务器1台、终端8台、打印机5台。另外还配有扫描仪、数码相机、光盘刻录仪、复印机等自动化设备。
余姚市图书馆有藏书20余万册，其中古籍3.5万册，并有历年报刊合订本2万余册。年增新书5000余册，订有报刊621种。藏书结构合理，科技图书收藏根据本市工农业生产的需要以水稻、棉花、茶叶、蚕桑、禽畜、塑料、模具等内容为主。现有各类工具书1万册，还藏有影印本《四库全书》1套。同时，比较重视搜集入藏有关余姚历史风情、人物的地方文献。主要有河姆渡古文化遗址研究、评论资料；古代姚籍文人学士王阳明、朱舜水、黄梨洲、虞世南及近现代姚籍文人学者杨贤江、黄云眉、楼适夷、余秋雨等著作。
余姚市图书馆馆内现有外借室、报刊阅览室、参考阅览室、信息服务部、少儿阅览室、快借部、电子阅览室等7个服务窗口，馆外流通点10个，每周开放52小时。年接待读者14万人次，外借图书16万册次，解答读者咨询400余人次，编发各种专题目录、索引、信息汇编数种。配合中心工作，每年举办专题讲座、读书征文、图书、图片展览、知识竞赛等各种类型的活动12次以上。积极向读者宣传图书，办有《新书介绍》、《读者园地》、《新书推荐》等版面。
余姚市图书馆连续3次评为浙江省“文明图书馆”；1990年荣获全国公共图书馆为
社会主义精神文明建设服务先进单位；1994年，被国家文化部授予“全国文明图书馆”称号；1999年评为“国家一级图书馆”。