先驱者4号（英语：Pioneer 4）是美国的无人行星探测任务“
先驱者计划”的第5颗无人探测器，于
1959年3月3日（UTC时间17:11:00，一说3月4日05:11:00）发射。它完成了
先驱者3号未能完成的任务。
先驱者4号原计划射向月球，在离月球表面三万余千米的上空近距离飞行，收集并传回科学数据，最后进入
日心轨道，成为人造行星。但因为计算错误，“先驱者”以六万余千米的高度掠过月球上空，在近月飞行任务中没能利用上探测器上装备的
光电传感器。成为第二颗人造行星。
先驱者3号是一个光滑的圆锥状物体，高58厘米，直径25厘米。外壳由
玻璃纤维制成，上面涂覆着黄金以利于传递电流。圆锥状的主体被涂成黑白相间的颜色，这样利于吸收和反射阳光，将温度维持在10至50摄氏度。顶部是一根传递信号的天线，底部则有一圈提供能量的水银电池。底部的中心是光电探测管，该探测器由两个光电池供电。按照计划，这些光电池将会在距离月球3万公里时被月球的反射光触发。圆锥的中心是
盖革计数器。
当处于工作状态时，发送装置将会以0.1瓦的功率工作在960.05兆赫的波段。调波电路的
功率为0.08瓦，因此信号发送装置的总功率是0.18瓦。在发射后10小时，探测器上的机械结构会将两个7克重的配重和两段150厘米长的金属丝伸出外部，这样可以使探测器的转速从每分钟400转降低到每分钟6转，之后这些配件就会被抛弃。