在1351年3月6日，亨利三世的曾孙子—兰开斯特伯爵四世葛洛斯蒙的亨利被受封为兰开斯特公爵，同时，亨利的爵位还有德比伯爵一世以及林肯伯爵一世。当1361年兰开斯特公爵逝世后，这个爵位就被撤销。
在1362年11月13日，由
爱德华三世的第四个儿子里奇蒙伯爵一世冈特的约翰册封为兰开斯特公爵。当1399年2月4日冈特的约翰过世后，由他的儿子赫里福德公爵一世博林布鲁克的亨利继承公爵位，为兰开斯特公爵二世。同年，兰开斯特公爵二世继承王位成为英格兰国王亨利四世。而公爵与王位合并，兰开斯特公爵再度被取消。
册封是在1399年11月10日，新王亨利四世册封长子威尔士亲王蒙茅斯的亨利为兰开斯特公爵，当公爵在1413年继承王位成为亨利五世时，兰开斯特公爵再度与王位合并，兰开斯特公爵又被取消。
虽然兰开斯特公爵爵位自从1413年后就不存在，但是兰开斯特公国仍然继续存在也是王室的财产的一部分，也是现今联合王国当中仅存的二个公国之一。直至现今，公国仍然是现今
查尔斯三世国王的收入来源。英国君王在传统上会在自己的名号上加兰开斯特公爵。