内侧行星和外侧行星最初是在托勒密的地心说体系中用于区分位于太阳环绕地球的轨道内侧的行星（水星和金星）和在太阳轨道之外的行星（火星、木星和土星）。

16世纪，这两个词被反对地心说的哥白尼重新定义，分别是指位于地球环绕太阳运动的轨道内测和外侧的行星，内侧行星指水星和金星，外侧行星是指火星、木星、土星、天王星、海王星，还有所有已知的矮行星，包括谷神星、冥王星和闹神星等等，这两个名词适用范围也可以有所延伸，例如从火星上看，地球是一颗内侧行星。这个概念容易与内行星和外行星相混淆，内行星和外行星那是以小行星带为界划分的。