正直警察石东升（
黄日华饰）因牵涉一宗谋杀案，无辜坐了十五年冤狱才得到平反。后来，他虽查出冤狱真相，却苦无证据将真凶正法，竟向真凶执行私刑，而此事更将他潜藏多年极端嫉恶如仇的怒气释放出来。自此，每当遇到法律未能制裁的凶徒，东升便以替天行道为由，不惜一切地下执法，自行处置凶徒！
东升的好拍档米安定（
苗侨伟饰），察觉到东升有异后，开始与东升的关系变得亦友亦敌。东升愈走愈极端，甚至伤害安定的挚爱来打击他；但安定坚持执法原则，誓要找出证据将东升绳之于法，二人的斗争由暗变明。
升出狱后，表面上对冤狱一事表现豁达，只要求复职当回警察，但暗里却执意要查出当年冤案的真相，誓要把真凶绳之以法。 但当升查知冤案真相，却苦无证据把真凶伏法时，升十五年来潜藏着的仇恨终于爆发，在极度愤怒下，对真凶执行私刑、将其射杀。 而升内心潜藏着的极端嫉恶如仇的心理，在这刻得到了释放，升第一次感受到替天行道的痛快。
自此，每当遇到法律未能即时制裁的凶徒，升便以替天行道说服自己，执行地下裁判。 时日渐进，升变得享受这种凌驾于法律的权力和快感，甚至发展出一套歪理，认为既然执法制度存在漏洞，这个世界便需要有地下执法。 最后，升走火入魔，当自己是上帝，终于演变成一个故意挑战法律的危险人物，谁要是阻止他进行地下执法，他就不惜一切铲除谁。
结果，升执着乖张的信念，亲手破坏了与米安定的兄弟情，失去了红颜知己许文谦（
宣萱饰）；也破坏了他竭力想挽回的婚姻，失去了妻女，失去了亲情。
在升的演变过程中，定作为升的好拍档兼好兄弟，也一同经历了一段心理挣扎。 定因当日所作证供，间接令升坐了十五年冤狱，而对升心生歉疚，于是协力帮升追查当年冤案，并与升重建兄弟情，因此在升对真凶执行私刑并遭到内部调查时，定在感情上出现了盲点，坚持维护他。 升亦因此利用定的信任，在定面前做双面人。
后来，定从蛛丝马迹开始怀疑升，并试图劝升收手，升却坚持自己的歪理，从此两人变成亦敌亦友。 当升越走越极端，故意挑战法律、挑战定的调查和阻挠时，两人由暗斗变成明争，升更不惜抛弃兄弟情义，用各种方法打击陷害定，甚至要胁定所爱的谦，逼定执行私刑、成为自己的同类人，但定始终坚持要用证据将升绳之于法，维护执法制度。
《刑警》剧中故事有取材自上世纪轰动的凶杀案件，包括“灶底藏尸”、“连环杀妓案”与“公仔藏尸案”等，有别于一般写实的警匪剧，描写一名原本正义的警察如何变成知法犯法、挑战法律的危险人物，从拯救走向毁灭之路（信息时报评）。剧中案件主要以香港十大重案为蓝本，摄取观众熟悉的象征性场景，加入新的曲折案情和人物恩怨，重新塑造案件，令剧情更加紧张精彩。继《杨家将》后，黄日华和苗侨伟在荧幕前已有24年没有合作，这次拍摄《刑警》适逢是二人入行30周年，别具纪念价值。除了查案情节，该剧亦加插黄日华、苗侨伟和宣萱的三角恋关系，集合悬疑与爱情的元素，极具可看性。《刑警》里的重案组队伍合力破解每宗耐人寻味的案件，将复杂的人性、离奇的真相，呈现于观众眼前，剧中更有许多枪战、打斗、爆炸等惊险场面，带来刺激的视觉享受（大连晚报评）。