章武元年四月丙午日（221年5月15日），
刘备称帝，建立蜀汉政权，改年号为
章武。六月，刘备派司徒
许靖封刘永为鲁王，策文说：“皇子刘永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，继统汉室大业，遵循古代礼制，替你建置藩国，让你受封东土，国土覆盖龟山、蒙山，世代成为中央朝廷藩屏。呜呼，恭敬地接受朕的诏令吧！想想你所受封的鲁地，经一次历史变革就归入圣人仁治之道，其风俗教化至今淳风犹存。人们注重修养，世代相传美德。你可要尽心地遵礼守法，安抚臣民，恭正地按照礼仪履行祭祀职责。切切以此为训为戒啊！”
章武三年（223年）四月二十四日，刘永的父亲刘备在永安宫去世，时年六十三岁。五月，刘永的哥哥太子
刘禅在成都即位，改年号为建兴。
建兴八年（230年），刘禅因鲁、梁两地的地理位置在吴国境内，所以改封弟弟鲁王刘永为甘陵王，梁王
刘理为安平王。
当初，刘永憎恶宦官
黄皓，黄皓取得刘禅的信任把持朝政后，在刘禅耳边谗言离间刘永，刘禅渐渐疏远刘永，以致刘永竟十多年不能朝见刘禅。
咸熙元年（264年），刘永被迁往魏国都城洛阳（今河南洛阳），被任命为奉车都尉，封爵乡侯。
刘备：“小子永，受兹青土。朕承天序，继统大业，遵脩稽古，建尔国家，封于东土，奄有龟蒙，世为藩辅。呜呼，恭朕之诏！惟彼鲁邦，一变适道，风化存焉。人之好德，世兹懿美。王其秉心率礼，绥尔士民，是飨是宜，其戒之哉！”
陈寿《
三国志》：“易称有夫妇然后有父子，夫人伦之始，恩纪之隆，莫尚於此矣。是故纪录，以究一国之体焉。”
在小说《
三国演义》中，刘永是刘备次子，刘禅庶弟。建安二十六年四月，刘备登基称帝，封次子刘永为鲁王。章武二年夏六月，
陆逊大破蜀兵于猇亭彝陵之地；刘备奔回白帝城，病重托孤于丞相诸葛亮，命二王以父事亮。蜀亡入魏，任奉车都尉。