平面运动刚体任一瞬时,绝对加速度为零的点称为加速度瞬心。一般情况下，刚体可看做在瞬时，绕加速度瞬心做定轴转动。各点绝对加速度方向不再与点到瞬心连线垂直，而是有一个夹角，但大小还是类似速度瞬心那样的存在线性关系。

在刚体平面运动中，刚体的任一平行于某固定平面的截面图形S(或其延伸)在任何瞬时，只要它的角速度和角加速度都不为零，则必有加速度为零的一点Q’，称为加速度瞬心。如以加速度瞬心Q’为基点，则截面图形(或其延伸)内的加速度分布情形就同它只绕固定平面上和Q’重合的一点转动时一样，这时图形上任一点Q的加速度

式中w和ε为图形的瞬时角速度和瞬时角加速度；vQQ是Q相对于Q’的速度(见图)。

速度瞬心P’和加速度瞬心Q’一般不重合。加速度瞬心具有速度vo’，而速度瞬心具有加速度ap’，它们分别为

式中vp=vp’为速度瞬心沿其轨迹的迁移速度；p*为约化曲率半径；t*和n*为两条瞬心轨迹在切点处的切向和法向的单位矢。