北衙六军（Imperial Guards of Tang Dynasty）是唐代中央禁军，专门屯驻长安北面宫城。
唐代宿卫相沿有南衙（南军）、北衙（北军）之分。专门屯驻长安北面宫城的称北衙军，分布在宫城南面的府兵称南衙军。
贞观初年，唐太宗从元从禁军中精选擅长骑射者百人，分二番于北门执勤，名为“百骑”，皇帝出猎时跟随警卫。这是唐代最初阶段的北衙禁军。后又增置北衙七营，每月以一营轮流番上。
贞观十二年（638年），又置左右屯营于玄武门，从诸卫将军中选人为统将，号称“飞骑”。
唐高宗龙朔二年（662年），在左右屯营基础上，又增选府兵中越骑、步骑扩充为左、右羽林军，设有将军、大将军等。
武后天授年间（690～692年），改太宗“百骑”为“千骑”。
唐中宗时发展为“万骑”，分左、右营。
唐玄宗组织万骑发动政变，击败中宗后韦氏集团。
开元二十六年（738年）又以万骑建左、右龙武军，建制与羽林军相同。左右羽林军与左右龙武军合称北门四军。
唐肃宗至德二年（757年），又置左、右神武军，设大将军各一人，统军各一人，将军各三人。以元从、扈从官子弟充役，不足的以其他人员补充，制度如羽林军，号称“神武天骑”。左右羽林、左右龙武、左右神武六军，总称为“北衙六军”。
发布者：中国军事百科全书编审室