半人马小行星（Centaurs）是指一类绕日轨道在木星和海王星之间的冰冻小行星，并以希腊神话中的半人马神即奥林匹克之父，也是大力士海格利斯之师──仙托（Centaur）为名。中文一般将该类小行星称为半人马小行星，也叫仙托小行星。第一颗半人马小行星──喀戎（2060 Chiron）于发现时在接近近日点出现了彗发（coma），虽然其体积远大于典型的彗星而且一直有争议，在天文学上却将之同时归类为彗星（95/P 喀戎）及小行星。如果一颗天体的半长轴介于木星和海王星之间，就会被归类为半人马小行星。

半人马小行星并没有稳定的轨道且最后会被巨大行星移出太阳系。

其轨道的力学研究指出半人马小行星可能是从柯伊伯带天体转变成短周期木星族群彗星的中间天体。

柯伊伯带的天体会被扰动而穿越海王星轨道并和海王星形成重力交互作用。之后即归为半人马小行星，但其不断接近一个以上的外侧行星因此导致混乱的运行轨道。一些半人马小行星会进而穿越木星轨道进入内太阳系，若其显示彗星活动，则可能会重新归类为木星族群彗星。

半人马小行星将因此撞击太阳或行星或者可能在接近行星（尤其是木星）后被引出太阳系外。

半人马小行星的特征之一是轨道离心率散布的范围很广，从离心率很高的人龙星、飞龙星、Amicus、毒龙星，到接近圆形的（女凯龙星和穿越土星轨道的小行星：Thereus, Okyrhoe）。

有一打已知的半人马小行星，包括德约热扎（英文为Asteroid倒过来拼），轨道是逆行的。

半人马小行星斑驳的颜色令人费解，对任何简单的表面组成模型都是一种挑战。

半人马小行星看起来可以分为两类：1、非常红，例如人龙星。 2、蓝色（或蓝-灰，一作者而异），例如凯龙。

有很多理论在解释颜色上的差异，但它们大致上可以分成两个类别：

1、颜色的差异是因为它们的起源不同，并且或是它们的组成不同（参见下文起源的理论）2、颜色的差异是因为辐射或彗星的活动造成太空风化在程度上的不同，使反射的表面不同。 人龙星可能在地涵有红色的有机化合物，而凯龙因为周期性的彗星活动使冰曝露出来，使色指数呈现蓝/灰色，被作为第二种类别的例子。活动和颜色之间的关联性并不确定，但是活跃的半人马小行星的色指数从蓝色（凯龙）跨越到红色（166P/NEAT，尼特）。或者，人龙星可能是最近才被逐出柯伊伯带，所以表面许多地方尚未参与转化的过程。

光谱上有关颗粒的大小和其他因素的解释通常是不明确的，但是光谱能深入的提供表面的成分。与颜色一样，观测的光谱也能够适合许多种的表面模型。

在许多半人马小行星上已经证明有水冰的存在（包括凯龙、女凯龙星和人龙星）。

除了水冰的特征之外，许多其他的模型也被提出：

1、女凯龙星表面有人建议是无定形碳和tholin的混合物（类似在泰坦和崔顿上检测到的）。

2、人龙星被认为是类似泰坦的tholin、松烟和橄榄石的混合物，还有冰甲醇，覆盖在表面。

3、Okyrhoe的表面被认为是油母质、橄榄石混合著少量的水冰。

4、飞龙星被认为是15%类似崔顿的tholin、8%类似泰坦的tholin、37% 无定形碳、和40%冰tholin的混合物。

在半人马小行星发展的研究上是丰富的，但仍受限于物理的资料。不同的模型提出不同的半人马小行星的可能起源。 模拟显示一些柯伊伯带天体的轨道可以受到摄动，导致这些天体被抛出成为半人马小行星。离散盘天体是动态最佳的候选人。像这样的驱逐，但它们的颜色不能符合半人马小行星天然的双色性。冥族小天体是柯伊伯带中自然拥有类似双色性的天体，有人认为由于受到冥王星的摄动，并非所有的冥族小天体轨道都如想像中的稳定 更多柯伊伯带天体的物理资料预期能引导未来的发展。

虽然卡西尼号探测船（Cassini probe）在2004年拍摄的照片证明土星的卫星土卫九（费贝）（Phoebe）可能源自于半人马小行星被土星掳获而成为卫星，但尚未有太空船直接拍摄到半人马小行星的照片。

此外，哈伯太空望远镜（Hubble Space Telescope）已蒐集了一些关于飞龙星（8405 Asbolus）的表面特性资讯。

新地平线号太空船（New Horizons）将在2010年飞越另一个半人马小行星——2002 GO9（(83982) 2002 GO9）。

名称 发现年 发现者 半生命期(预期的)

女凯龙星（10199 Chariklo） 1997年 太空监视计划（Spacewatch） 1030万年

飞龙星（8405 Asbolus） 1995年 太空监视计划（James V. Scotti） 86万年

毒龙星（7066 Nessus） 1993年 太空监视计划（David L. Rabinowitz） 490万年

人龙星（5145 Pholus） 1992年 太空监视计划（David L. Rabinowitz） 128万年

喀戎（2060 Chiron） 1977年 Charles T. Kowal 103万年