南斯拉夫人民军的前身为第二次世界大战时的“南斯拉夫人民解放军(NOVJ)”，其第一支正规部队为1941年12月21日建立的“第一无产阶级旅(Prva proleterska brigada)”。二战结束后，1945年，南斯拉夫以战时的人民解放军为基础建立国家军队“南斯拉夫军(Jugoslovenska Armija, JA)”。之后1951年12月建军十周年时更名为“南斯拉夫人民军(JNA)”。

南斯拉夫人民军(塞尔维亚克罗地亚语：Jugoslovenska narodna armija/Jugoslavenska narodna armija；塞尔维亚语及马其顿语，西里尔字母：Југословенска народна армија—JHA，拉丁字母：Jugoslovenska narodna armija；克罗地亚语及波斯尼亚语：Jugoslavenska narodna armija—JNA；斯洛文尼亚语：Jugoslovanska ljudska armada—JLA)一般简称为JNA，国际上有时会采用英语Yugoslav People's Army简称YPA。

南斯拉夫人民军有完整的陆海空三军编制，全盛时期曾经为世界第四大作战部队。

为了机动性及管理方便，南斯拉夫人民军军队部属分为四大军区。 贝尔格莱德军区：负责克罗地亚东部、包含伏伊伏丁那的塞尔维亚北部以及波斯尼亚和黑塞哥维那。 萨格勒布军区：负责斯洛文尼亚及克罗地亚北部。 斯科普里军区：负责马其顿、塞尔维亚南部以及黑山。 斯普利特海军区。

人民军18万人的部队当中，有超过10万人是属于志愿军。另外还设立了“边防军”作为辅助部队。

1968年8月20日，由于华沙条约组织中的苏联、东德、波兰、匈牙利、保加利亚五国集结30万军队入侵捷克斯洛伐克，铁托在各共和国及自治省建立了“边防军(Teritorijalna odbrana, TO)”做为人民军的辅助单位。 从1974年起，边防军部队直接听命于其所代表的共和国及自治省，并且与人民军平等。

1992年，波斯尼亚-黑塞哥维那独立之后，塞尔维亚与黑山在4月27日重组联邦，称为“南斯拉夫联盟共和国(Savezna Republika Ju-goslavija, SRJ)”。5月8日，JNA重新规划为“南斯拉夫军队(Vojska Jugoslavije, VJ)”，并且从波斯尼亚撤离大约14000人的部队，留下大约8000人的部队组成波黑塞族共和国军队(Vojska Republike Srpske, VRS)”。2003年，南斯拉夫联盟共和国更名为“塞尔维亚和黑山(Državna zajednica Srbija i Crna Gora)”，同时VJ也更名为“塞尔维亚-黑山军队(Vojska Srbije i Crne Gore, VSCG)”。并且在之后随着黑山共和国独立，再分离出黑山军队，剩余的部分改组成塞尔维亚军队。