卢巴王国位于今刚果共和国南部的沙巴省。根据卢巴人的口头传说，他们的祖先最初住在马尼马（阿伯特维尔西北）地区。16世纪上半期，他们在一个半神话式的英雄孔戈洛率领下，向南迁居到洛马米河上游和卢阿拉巴河上游之间、基萨莱湖和乌彭巴湖附近。这里河湖交叉，土壤肥沃，属热带草原地区。卢巴人或以务农为生，或捕鱼、放牧，使用铁器。在孔戈洛领导下，建立了卢巴王国。

孔戈洛的生平不详，据说他原是卢巴人一个部落的首领，在迁居新地后，他用和平渗透与武力征服两种手段逐渐控制了当地居民，确立了自己的统治地位。他对一些倔强不驯的臣民处以极刑，往往令人割去他们的鼻耳或乳房。因此，在卢巴人的传说中，孔戈洛是一个既残酷又傲慢的人，是广降甘霖的一条红色巨蛇，以彩虹形式出现于世；他还令人修建高塔，希望能重新上天。蛇和彩虹也因此成为卢巴王室的标记。

卢巴王国尚保留某些母系氏族社会的遗迹。在选定新王及其登基过程中，王太后起着较大作用，并且王后的母亲与国王共掌宗教大权。按卢巴人的传统，国王吃喝不能被其他人看见，还要隐瞒其他自然生理功能，被认为象神一样生存。当新国王或酋长产生时，他们要在公共广场上点燃一堆火，并一直燃烧到他们死时为止；臣属的酋长和部民则从这堆火中点燃各自的火堆，以示对统治者的效忠。卢巴王国的臣属关系还表现在各地的部民要定期向本部落酋长交纳贡品，然后再汇集到首都基腾塔，进贡给国王。

大约在1585年，孔戈洛被他的侄子伊伦加·姆比利杀死。姆比利登基后，不断向周邻地区进行征服活动，使卢巴王国的版图西至布希梅河（桑库鲁河上游）、北达马尼马、东到卢夫瓦河。他成了卢巴人口头传说中王国的另一奠基人②。但是，在姆比利死后，卢巴王国争夺王位的斗争更加激烈，到18世纪晚期，先后执政的有七个国王：伊伦加·利乌、卡松龙、卡伦布路、古瓦·桑扎、姆望内·孔贝、代卡克里亚和伊伦加·松古。

1785年，卢巴第十代国王库万布·恩贡贝继位。在他统治时期（1785—1805年），卢巴再次出现兴盛局面，王国的疆界向东已扩展到坦噶尼喀湖的西岸。他把全国领土分成若干个省，由他自己直接统治或任命省督管辖，强化了中央集权。省之下设区或村，其首领称“基卢卢”（kilolo），由贵族和酋长们担任，职位世袭，他们负责为国王征收贡赋。此外，还设立专门官员“姆维勒·恩坦达”（mwinentanda），掌管国家土地，包括土地的分配、定期休耕和组织人开辟荒地等。在中央宫廷里，他也增设了许多官职，通常由王室成员担任，其中较高的职位有“桑加”（Sanga，首席顾问）、“特维太”（tvite，财政大臣）、“穆龙达”（munonda，负责维持宫廷内部的和谐）和“姆夫姆”（mfumu，宫廷顾问）。为了防止外族的入侵，恩贡贝在边境建立了一支防卫力量，并用封邑的办法使归附的部落对他效忠。库万布·恩贡贝后继无人，他死后王国内部重新爆发争夺王位的战争，国势再次衰落。至19世纪末，卢巴王国已分裂成若干个小酋长国。

统一的卢巴王国虽已消逝，但卢巴人的语言和他们创造的文化在刚果河流域产生了重要影响。卢巴语言艺术奠基于赞美诗“卡萨拉”（kasala）的传统之上，有关伊伦加·卡拉拉的叙事诗已成了一项重要的艺术作品。卢巴语经过数百年的锤炼和艺术加工，不断得到丰富和发展，在中非许多族里广为流传，是今刚果共和国通用的四大语言之一，在沙巴省和开赛省还用于初等教育。卢巴人的雕塑也很出名，品种多样，在东部亨巴体现了柔和的自然主义风格，而在北部松吉则体现了完全不同的庄严风格，其中雕塑的精品是姆博科（mboko），一种女性小雕像，手里拿着碗、王室坐凳和其他具有象征意义的物件。卢巴多音符乐曲也是一项重要的文化成就。

基本上可以肯定是奴隶制。在卢巴王宫里，有许多被称为“下等人”的奴隶和避难者，他们受国王的保护，但其中许多人在国王死后被用作人祭。在一般村庄里也有奴隶，他们的处境可能较悲惨，在卢巴口头传说里有一首歌谣反映了他们的处境：“他们侮辱我，我忍声吞气；虽然我愤怒地想逃走，可我无法找到返回故乡、回到亲人身旁的路。”进入18世纪以后，随着对外扩张和内乱的频繁发生，战俘数量激增，卢巴奴隶制有了新发展，国王开始把战俘奴隶集中到都城附近，建立奴隶村和奴隶世系，担负耕种和守护任务。大概从这时候起卢巴参预了大西洋奴隶贸易体制，向葡萄牙等国奴隶贩子提供奴隶。后来，卢巴与隆达、卡曾贝都成了奴隶的一个重要来源地。奴隶贸易规模的不断扩大，损害了当地生产的发展，也加剧了社会的动荡不安。这是卢巴王国衰落的一个重要原因。