吉他是一种有柄的弹拨乐器，它在欧洲的始祖有曼陀铃（MANDOLIN）和古老的鲁特琴（LUTE），如果从民族乐器的角度来看的话，则各民族均有类似的乐器。例如：美国有绷上鼓皮的班卓（BANJO）；俄罗斯有三角形的巴拉来卡（BALALAIKA）；中国有琵琶，三弦，柳和月琴；印度则有西塔（CITAR）；日本有三味机等。
有柄的弹拨乐器在古代早已存在，从公元前三十至二十世纪的近东和古埃及遗迹及雕刻中可以证实。在东方，中国古代虽有过琴和瑟，但有柄的弹拨乐器基本上是在汉代才从西域传入。因此可以说有柄的乐器是起源于古代印度和埃及。
若要追索现代吉他的起源，便不可不提西班牙这个国家。再十六世纪，西班牙已出现两种弹拨乐器，就是吉他和维乌埃拉 （VIHUELA），两者的名称常被混淆使用。据记载，吉他有四组弦线（三组复弦和一组单弦），而维乌埃拉则有六组，体型亦较大，它们皆用有音格的柄，用羊肠线发声。后来，有人发明了五弦吉他，并且逐渐普及，而维乌埃拉却在十七世纪衰落，
西班牙吉他（GUITAR EAPANGOLA）的名字也再这时得到确立（今天称为巴洛克吉他）；到了十八世纪，制琴师有在低声部加用了一根弦线和全部使用单弦的样式，从而产生了今日六弦吉他的调弦法。
古典吉他是一种根据150年前式样成型的以尼龙弦发声的乐器。首先从乐器的角度理解：古典吉他的构造与其他如
弗拉门戈吉他，匹克吉他，民谣吉他以及电吉他有明显不同；其次从演奏方法上讲：古典吉他以手指拨弦为主，结合各种特殊演奏技巧；而弗拉门戈以扫弦为主，匹克吉他则用拨片演奏，电吉他更多使用效果器和摇把等；最后从音乐的表现来讲：古典吉他细腻而多变的音色，丰富的和声，多声部的演奏能力，对不同时期，不同风格不同民族的能诠释自如。
吉他是从中世纪时依贝利亚半岛的弹拨乐器发展而来的。早在八世纪和九世纪时就有了阿拉伯吉他和拉丁吉他，最早的吉他音乐是由十三世纪时卡斯提利亚国王阿尔风索十世开始萌芽的。到了十五世纪，阿拉伯吉他进化为鲁特琴体系，而拉丁吉他进化为比维拉琴。十六世纪，比维拉琴改用手指弹奏，在王室贵族民间广泛流传。在西班牙最盛行的时期是1535-1578年间。鲁特琴亦于十六世纪奠定了古典音乐的基础，直到今天仍然活跃在吉他乐坛上。
十九世纪以前，吉他既有四根复弦，五根复弦，也有六根单弦。到了十九世纪，西班牙的制琴家对吉他进行了改良，从此开始了一个真正现代意义上的吉他时代。1946年，美国科学家伯特。奥古斯汀开发研制出了尼龙弦，对吉他的音色，音量都有了极大的改观，从此完全取代了羊肠弦。