司马耕，一名犁，子姓，向氏，字子牛，向罗之子，司马桓魋之弟，孔子七十二弟子之一，华夏族，春秋时期宋国人。前481年，因桓魋专权，司马牛交出封邑，离开宋国到齐国。桓魋出奔齐国，司马牛又到吴国，赵简子、陈成子召他，司马牛没有去，在鲁国城门外去世。

司马耕是宋国人。《春秋传》曰：宋司马牼，字牛，即司马耕也。昭二十年传有华牼，孟子告子篇有宋牼，是古人多以牼为名，司马牼亦是也。冉耕亦当为冉牼，古字假借耳。司马牛一名犁者，《论语·雍也篇》犁牛之子骍且角。何注云：犁，杂文也。”

为人多言而躁，当其问仁时，孔子回答说：“仁者，其言也讱。”（《颜渊》）据《左传·哀公十四年》载，其兄司马桓作乱于宋，对此司马牛坚决反对。其兄失败奔卫，他就离卫去齐；其兄奔齐，他又离齐奔吴，誓与其兄不共事君。唐开元二十七年（739年）追封“向伯”。宋大中祥符二年（1009年）加封“楚丘侯”，政和六年（1116年）改封“绥阳侯”。明嘉靖九年（1530年）改称“先贤司马子”。

他问孔子有关仁的道理。孔子说：“一个有仁德的人，心思笃厚，说话时总好像是克制着，不肯轻易出口。”他不太明白，又问：“说话时克制着，不轻易出口，这就算合乎仁吗？”孔子解释说：“既然做一件事情不肯苟且敷衍，那么，说话时怎么可以不加考虑而轻率出口呢？”司马耕又问怎样才算君子。孔子说：“君子不忧愁，不恐惧。”司马耕接着问：“不忧愁，不恐惧，这就可以做君子吗？”孔子说：“自我反省，如果是光明正大没有愧疚的话，又有什么忧愁和恐惧的呢？”其家族败落后，有孤独感。子夏则以“生死由命，富贵在天”和“四海之内皆兄弟”安慰之。

他反对叛乱的思想和行为对统治者维护社会秩序有利，因而，受到历代官府的祭祀封赏。东汉主明帝永平十五年（72年）祭祀孔子及七十二弟子，他为其中之一。唐玄宗开元二十七年（739年）封为“向伯”。宋真宗大中祥符二年加封“楚丘侯”。度宗咸淳三年（1267年）以“睢阳侯”从祀孔子。

司马耕善言谈，性子急躁。拜孔子为师后，坚信儒家学说，反对犯上做乱。他的几个哥哥在宋国做乱，他便辞职奔齐。其哥失败逃往齐国，他便奔吴。赵简子和陈成子欢迎他，皆未往。