向井正纲(1557-1625) 向井正重之子，母亲是长谷川伊势守长宪之女，正室为长谷川三郎兵卫长久女。向井氏出自清和源氏的足利氏一脉。始祖为足利义康之後经二代传到足利实国时改苗字为仁木，是为仁木氏的始祖。之後经义俊、义继、师义、义胜到仁木右京大夫义长，其子仁木四郎长宗，因战功受将军足利义持赐伊贺国向庄为封地，遂改苗字为向井，是为向井氏的始祖。之後向井氏卷入将军足利义教与镰仓公方足利持氏的争端中从属于将军方，不幸战败自此失去领地移居到伊势田丸臣属爱州氏，走上水军之路，成为三国司之一的北畠氏的水军部队。

传至第七代家督向井正重时，在弘治年间被今川家持舟城主朝比奈骏河守所招揽，离开北畠家投向当时已雄据东海道三国的今川义元。不料在义元于上洛途中受到织田信长的奇袭遭到讨取，这场被後世成为桶狭间会战的战役不但是讨取了今川义元的生命，同样也讨取了骏河今川家的未来。义元死後，今川家在其子氏真的统领下急速势微，不善武事的氏真再难恢复昔日今川家的荣光，因此眼见今川家没落的向井正重在受到武田家名将山县昌景的邀请後，便同意加入武田家，成为水军众，居於清水港江蒲原。并在天正五年北条水军将领安良里城主梶原景

在持舟城之战时正纲因为在三保袋城中而未一同阵亡，所以在父亲正重死後，获得武田胜赖相续令，承认领有父亲的旧领。翌天正八年，北条水军梶原备前守景宗再度来犯，继承父亲地位的向井正纲和小滨、间宫、伊丹等武田方水军众受命出战，於沼津千本松原冲和梶原军展开激烈的船战，役中向井正纲冒险潜入敌阵夺取了三十艘战船而在战胜後获得武田胜赖签发的感状，此役之败也让北条氏政叹道：「莫非北条水军将要灭亡了。」

天正十年三月，自长篠会战便走入穷途的武田家败於织田与德川的联合军，麾下臣属非败即降，胜赖本身更是被逼到天目山无奈自刃。在武田家覆灭後，失去主家的向井正纲一度成为浪人，之後才在德川家重臣，有鬼作左之称的本多重次说服下改投在有著杀父之仇的家康麾下，领俸禄两百表，也许有人会觉得向井正纲不孝，不仅未思报父仇，反而成为其臣子，但是识时务者为俊杰，这就是战国时代大多数武士的生存方法，比起摸不著的仇恨，能够养家活口的俸禄实在更重要多了。

天正十一年，为了争夺信长死後留下的武田旧领，德川家和称霸关东五代的北条家大打出手，向井正纲受命与本多重次一同攻打北条家所领的伊豆半岛，在混战之中虽然身负箭伤却还是奋勇杀敌，并讨取了敌军大将铃木团十郎的首级立下武勋，战後更因此功而获得家康的感书表扬。隔年，在信长次子织田信雄的请求下家康出兵小牧山协助信雄与羽柴秀吉展开会战，并在长久手奇袭击败三好秀次跟池田恒兴的军势，同一时间正纲也率领德川水军在伊势小滨浦战胜了往日织田家的首席水军将领九鬼嘉隆所指挥的九鬼水军，向井水军从此名传於世。此役之後，正纲确立为德川水军四大将中的首位，凌驾於阿部善九郎正胜、本多弥太郎正信、大久保新十郎忠泰之上。於天正十八年，向井正纲在小田原征伐中率领德川水军和丰臣水军的联合部队歼灭伊豆的北条水军，立下大功而被封为德川家的御召船奉行，船队驻扎在清水港江尻渋川口，宅邸也被设在武田时的领地江尻蒲原。

同年九月，在北条家灭亡後，德川家康被改封到往昔北条家所统治的关东六州，向井正纲也被移驻到三浦郡三崎，领相模、上总两国内的二千石知行地，和间宫酒造丞高则及北条遗臣小滨民部左卫门尉景隆、千贺孙兵卫合称为御船手四人众，主要工作在负责新领地的海上治安与军役警备。此後的出兵朝鲜，关原之战和大阪之役向井正纲作为御召船奉行，其中大阪之役中由于正纲嫡子忠胜因思维敏捷而受到德川秀忠的器重，当时便已负责接待外使的一切工作和物品的运用，庆长十九年，父子同率水军出阵攻打大阪，但在元和三年时忠胜仍因大阪之战的功绩而在父亲所领之外，另外获得三千石知行。宽永元年，向井正纲去世，享年六十九岁。

向井正纲在水战上的才能除了他自己本身善於指挥外，还擅长游泳公开赛，以保存文化的留续。