听劲，是双重之意，是耳听、眼观及周身肌肤
触觉，觉察和心灵、神经系统的感知。至于感知灵敏度的高低，是由练拳和推手工夫的深浅所决定的。听劲大致可分如下三个阶段：一是骨感听之，二是皮感听之，三是毫感听之。
听劲要有定量概念，才能助于懂劲作出正确的判断，制定符合客观情况的攻防方案。任何一个力的组成都有三项要素：大小、方向和着力点，因此在力学上通常用矢量来表示力。要想了解一个力，首先须与此力接触，才能感觉到它的大小和方向，否则是主观上臆想和推测。所以听劲要听着力点的劲，“挨何处，心要用在何处”（
李亦畲 《五字诀》），而不是听别处。掌握对方劲力的虚实变化，最重要的关键是着力点，必须把注意力集中在着力点上，务求精确地获取此处劲力的大小和方向。
通过听劲来了解对方的劲力，其途径原则上有：一是尽量增长对方的劲力作用过程；二是尽量增加自己的劲力的敏感程度。太极拳法规定采取
用意不用力的原则，以增长对劲力的敏感；采取由圆弧向直线转化，以完成由防御向进攻转化。
“沾粘连随”是练习太极推手很独特的训练方法。是通过推手时两人身肢相接触时互相以沾粘连随的技术，以“听劲”的方法来实施运用
太极十三势：“棚、捋、挤、按、采、挒、肘、靠、进、退、顾、盼、定”的。