全书共分6卷，完成於作者一生中的最后20年，是罗钦顺哲学思想的总结。其中，《困知记》两卷，成於
嘉靖七年(1528)，《困知记续》两卷，分别完成於
嘉靖十年、十二年，《三续》、《四续》各一卷，《四续》完成於嘉靖二十五年。又有附录一卷，收入重要书信若干篇。
本书是批判心学、改造理学的重要著作，对於研究理学演变史具有重要价值。作者说:“平生於性命之理，尝切究心而未遑卒业，於是谢绝尘绊，静坐山阁，风雨晦冥，不忘所事，乃著《困知记》前后凡六卷，并得附录一大卷，所以继续垂危之绪，明斥似是之非，盖无所不用其诚。”(《罗整庵自志》)。他明确表示，写此书的目的是继承儒家的传统，批判各种
似是而非的理论。其中，主要批判佛教唯心论和
王守仁的良知说，同时批判地改造程朱理学。在理气、道器、“理一分殊”、“
格物致知”等问题上，提出了重要的唯物主义思想。在
天理与人欲问题上，批判了“存天理，去人欲”的理论，提出了理欲统一的学说。对於明清之际唯物主义思潮的兴起起了重要作用。此书有明刊《三先生语录》本、明嘉靖刊本、明天启刊本、清康熙九年刘炳刊本、日本万治元年刊本等。