《
周礼·秋官·司仪》：“诏王仪南乡见诸侯，土揖庶姓，时揖异姓，天揖同姓。” 郑玄 注：“土揖，推手小下之。”
清 朱大韶 《实事求是斋经义·肃与肃拜辨》：“司仪：‘土揖庶姓，时揖异姓，天揖同姓。’注：‘土揖，推手小下之；
时揖，平推手也；
天揖，推手小举之。’盖于推手中别此三等之法，实皆拱手也。”
“揖”据考证大约起源于周代以前，算起来怎么也有3000年以上的历史了。其基本姿势为双手抱拳举。到了
姜太公辅佐武王革命成功，揖礼开始大行于天下。据《周礼》记载，根据双方的地位和关系，作揖有土揖、时揖、天揖、
特揖、
旅揖、旁三揖之分。土揖是拱手前伸而稍向下；时揖是拱手向前平伸；天揖是拱手前伸而稍上举；特揖是一个一个地作揖；旅揖是按等级分别作揖；旁三揖是对众人一次作揖三下。此外，还有长揖，即拱手高举，自上而下向人行礼。向人作揖 虽然恭敬，但有时则又能表示倨傲。