公元前6世纪，古希腊数学家毕达哥拉斯提出这一概念。约公元前3世纪，生活在亚历山大的科学家
埃拉托色尼用
几何学方法确立了地球的概念。公元2世纪，希腊
地理学家托勒密在他的《
天文学大成》中也把地球说成是一个球形。这些都是人类认识地球的重要成果，但只是一些数学推论和
理论论证。
文艺复兴时期，人文主义者发现了
古希腊的这些学说，当时已有不少人相信地球是圆的，
开辟新航路的探险家们就都怀着这样的信念。1519～1522年，
葡萄牙人
麦哲伦的船队完成了
人类历史上第一次环球航行，它以无可辩驳的事实向全人类证明了地球是圆形的说法。这对科学的发展和人类对宇宙的认识都有着重大意义。