坚尾龙类的定义为：在兽脚亚目之中，亲近于现代鸟类，而离角鼻龙较远的所有物种（Kevin Padian等人， 1999年）。高斯特认为坚尾龙类是由肉食龙下目、虚骨龙类所构成；但在高斯特所界定的肉食龙下目之中，有许多属后来被分类为虚骨龙类，或是基础坚尾龙类恐龙（Oliver Rauhut, 2003年）。在1999年，保罗·塞里诺建立新坚尾龙类，包含有结状关节的肉食龙下目、虚骨龙类，而不包含棘龙超科。也在同一年，Kevin Padian等人将坚尾龙类定义为鸟兽脚类的同义名词（Gregory Paul, 1988年），但这个定义稍晚于保罗·塞里诺的定义。

坚尾龙类意为「坚挺的尾巴」，是由嘉克斯·高斯特（Jacques Gauthier）在1986年根据亲缘分支分类法来建立，包含了大群的兽脚亚目恐龙。高斯特的这份研究是首次将亲缘分支分类法应用于古脊椎动物学上。

早期的兽脚类恐龙有肌肉连接股骨与尾巴中段，因此走路时尾巴会左右摇摆；坚尾龙类的股骨-尾巴肌肉经过演化缩短，尾巴后段较不灵活，但有助于奔跑时改变方向。相较于角鼻龙下目，坚尾龙类的头颅骨较不坚实，骨头有空腔，可以减轻头部重量。下颌的牙齿只位于眼睛之前部分，手指数目不超过三指，小腿与踝部独特。

仍不清楚坚尾龙类的确切起源。冰脊龙过去曾被普遍认定是坚尾龙类的第一个真正成员，但这样一来三叠纪将没有真正的坚尾龙类化石纪录；坚尾龙类应该在三叠纪时期，起源于腔骨龙超科（根据旧式的角鼻龙下目定义）。

棘龙科与跃龙科都是大型的掠食者，繁盛于晚侏罗纪到早白垩纪，尤其是在冈瓦纳大陆；但它们似乎在白垩纪末之前就已灭绝，原因可能是来自于角鼻龙下目阿贝力龙科与虚骨龙类暴龙科恐龙的竞争。多样化的虚骨龙类持续存活到中生代末期，除了鸟纲（冠群演化支）以外都灭绝了。现代鸟类是坚尾龙类演化支里唯一存活的代表。

许多著名的恐龙属于坚尾龙类，包括：始祖鸟、跃龙、偷蛋龙、棘龙、暴龙、迅猛龙、以及所有现代鸟类。第一种被命名的中生代恐龙是斑龙，是一种基础坚尾龙类恐龙。