城市学校是
西欧中世纪后期兴起的适合新兴市民阶层需要的世俗性的学校。在罗马时代，一些城市曾建立过世俗性的城市学校。但日耳曼族侵入后，城市学校几乎消灭殆尽，幸存的也衰微不振。从11、12世纪开始，由于生产的发展，西欧城市重新形成，这些城市以商品生产和交换活动为主，从事这些活动的手工业者、商人又构成了城市中的特殊阶层，也称市民阶层，他们是资产阶级的前身。新兴市民阶层具有本阶级的特殊经济利益和政治斗争的需要，这些利益和需要反映在教育上，便是缺乏满足这种需要的学校，于是，一种新型学校形式应运而生，这就是城市学校。
城市学校并不是一所学校的名称，而是为新型市民阶层子弟开办的学校的总称。比如，由手工业行会开办的学校称为行会学校，由商人联合会设立的学校称为
基尔特学校。
城市学校作为一种学校类型，虽然在
课程设置、教师成分、学习年限等方面各不相同，但与传统学校相比，仍具有一些共同特点：
城市学校主要有
拉丁文法学校(Latin grammarschools)、
读写学校(Writing and reading schools)和私立学校(Private schools)。拉丁文在当时不仅是宗教、外交、文化、商业以及科学上的通用文字，也是普通应用的文字。当时教会办的传统拉丁文法学校颇有影响,往往是进入上层社会的阶梯，但它的
课程和
教学方法陈旧，不适合新兴市民的需要。因此，市民阶级便开办由城市管理的拉丁文法学校，学习处理商业事务和城市的行政事务。为满足下层市民迫切需要的一般读、写知识的要求，有些城市的拉丁文法学校还开设了特别班。
在
尼德兰一些城市的当局还创设了用本族语教授读写知识的各式各样的城市读写学校，适应了市民阶级处理事务和进行商业活动的需要,使教育更接近人民群众。1320年
布鲁塞尔为男童设立高级学校，为女童设立低级学校，形成了城市最初的教育机构。14世纪中期以后，城市读写学校迅速增长，至1500年以后则已十分普遍。私立学校是私人教师设立的初等学校，教授读、写、算的基础知识。教师收取学费，学校设备简陋，无固定居舍。这种学校受到下层人民的赞助和支持。有些私立学校是商业职业性质的教育机构，教学用本族语，主要学习书写和
计算。
城市学校的发展打破了教会对教育的垄断。随着工商业的不断繁荣，到15世纪，西欧各国大城市都建立了这种学校。在英国，1406年的法律规定：凡父母能够支付学费者，便有权送子女入任何学校。1410年，法院裁定教会不得垄断教育。任何个人经过政府批准备案都有权建立学校，家长有权为儿童自由选择学校。英国的世俗学校后来传播到美国，成为美国教育的基础。