天理图书馆起源于大正14年4月，中山正善天理教二代真柱就任之际，集结了天理教管内的各机关藏书，计划设立本教综合图书馆。第二年，它作为天理外国语学校的附属图书馆开始阅览。当时的藏书约26,000册，其中5,000多册是西洋书。
昭和3年秋天，昭和天皇即位的大典被举行了的时候，教会本部，作为那个纪念事业决定图书馆的新馆建筑，同4年4月开工，翌5年10月竣工，在这里现天理图书馆以新的规模迈出了开馆的第一步。自那以后，作为外国语学校附属图书馆，作为能够进行一般公共利用的公开图书馆，作为天理教的传道以及宗教研究、一般学术研究调查方面的专门图书馆持续了多方面的活动。
以第二次世界大战为界，藏书数量激增，不久外国语学校升格为天理大学，图书馆重新作为大学附属发挥了很大的作用。而且从公开图书馆的立场出发，各种学术界以及公共部门都开设了门户，再加上藏书目录和各种出版物的公刊等，名声也开始在海外传播开来。
昭和26年秋天，仰望昭和天皇的行幸，又迎接了开馆30周年的同35年，根据全教的发愿计划以书库为主的新馆增建，同36年2月开工，同38年6月竣工。目前，总面积11,482㎡（3,479坪），藏书容量125万册。