1920年代,香港政府开发
旺角一带,并兴建一条连接
九龙城附近的主要道路。1922年4月,
英国皇储爱德华王子到访香港,参观了这条主要道路的兴建工程。到了1924年4月,道路终于落成。为纪念此事,香港政府将此路命名为「爱德华王子道」,其后又被改为「英王子道」。1935年,位于
香港岛东区的
英皇道通车。为免两者混淆,「英王子道」再被改为「太子道」。香港日治时期,太子道曾被改名为「鹿岛通」。
太子道于兴建初期只连接
大角咀至马头围以北一带。1930年代,
启德机场及
九龙湾一带开始发展,结果道路被延长至牛头角西部一带。后来,与
界限街并排的前者被称为太子道西,后者被称为太子道东。而於1950年代至1970年代期间,
启德机场的跑道曾与太子道东交汇,堪称奇观。
2005年5月9日,在天气恶劣的情况下,太子道东近
新蒲岗一段发生棚架倒塌意外,整条道路需要封闭,导致整个东九龙的道路交通几乎完全摊痪,数以十万计人士受到影响。