威远城在宁波镇海招宝山巅，以招宝山天然峭壁为城基，环山顶筑建，似雄狮盘踞东海门户、甬江之滨，为海防要塞，扼江控海。

镇海素有“海天雄镇”、“浙东门户”之称。嘉靖年间倭寇又起，入侵浙东一带。嘉靖三十五年（1556），兵部右侍郎兼总督江浙事务的胡宗宪荐擢卢镗为江浙副总兵，协守沿海一带。嘉靖三十八年（1559）卢镗镇守定海（镇海），看到招宝山雄踞甬江出海口，与南岸金鸡山对峙，是镇海关隘、甬江咽喉，便与海道副使谭纶商议后，经请示总制胡宗宪同意后，于嘉靖三十九年（1560），在招宝山巅筑建城堡。经过军民三个多月的努力，城堡竣工，城周长二百丈，高二丈二尺，厚一丈，设雉堞160个。嘉靖四十一年（1862），“增复石屋其上，辟东西二门，内建戍屋40余楹，屯兵戍守，曰：‘威远城’”。威远城内建炮台置铁发贡五千斤4门，铜发贡三百发百余门。在隔江的金鸡山铸火器若干座，以战舰布防甬江口，与县城相犄角，形势益固。

嘉靖四十年（1561），倭寇大举进犯浙东，卢镗与参将牛天赐破敌于宁波、温州。后来连续水陆十余战，歼敌1400多人，浙东倭乱遂平。卢镗再次登上威远城，作《登招宝山》诗：“招宝苍茫控咽喉，巍峨雄堞护重楼；洪涛闪烁金光动，大海澄清瘴雾收。百万貔貅屯远垒，三千戈舰列安流；从今夷寇寒心胆，永固皇图亿万秋。”

历代官员都重视对威远城中军事布局和修筑。天启四年（1624），大风雨城池半圮，知县顾宗孟重新修建。康熙四年（1665）总镇常进功在旧城更廊五十丈，在高二丈二尺上复加三尺，又在城之东、西、北三面，各筑炮台一座，每台高、广各四十尺，每台置铁发贡两千斤2门。并配有各种战守器械，使“厚集其势，不至孤而无辅”。道光十三年（1833）知县郭淳章重修威远城，他挥毫泼墨，在城池上留下苍劲有力的“威远城”三字。道光二十年（1840）督办浙东善后事务巡道鹿泽长、陈之骥，募集资金，对威远城大修，并于城东门内建造营房11间，配以红衣炮5门、劈山炮6门、行营炮3门、得胜炮9门（以上皆小炮）。难怪浙江提督欧阳利见在《招宝山月城碑》中载：“前明筑沿海七十二城以备边也，最要者莫若招宝山之威远卫城”，确非虚语。

威远城内现有明、清9方碑刻一字排开，虽经几百年风雨侵蚀，但碑文依然清晰可见，笔力雄健浑厚，书体气势磅礴。每方碑刻见证了镇海人民不畏强暴，在400多年间，历经抗倭、抗英、抗法等战争，涌现出无数民族英雄和爱国志士，谱写了许多可歌可泣的动人故事，他们气贯长虹的英气被驻留在威远城内。

1983年至1985年镇海区人民政府对威远城重修加固。1989年12月12日，威远城被列为省级重点文物保护单位镇海口海防遗址之一，成为招宝山景区一道亮丽的风景线。