成季友，是
鲁桓公的幼子，
文姜宠爱的儿子，文姜刚怀孕时占卜，鲁桓公请卜楚丘的父亲占卜。他说：“生的是男孩。他的名叫友，在您之右。他处在两社之间，为公室的辅佐。季氏灭亡，则鲁国不会昌盛。”又用筮草占，得到《大有》变为《乾》，卜楚丘的父亲说：“尊贵如同父亲，受到敬重如同国君。”到生下来，正同卜人所说，在手上有个‘友’字，因此就取名为友。
鲁庄公二十七年（公元前677年）秋，公子友去陈国。安葬去世的好友原仲，这是不合乎礼数的。因为当时公子
庆父、公子
叔牙和
鲁庄公夫人
哀姜斯通，威胁到了鲁庄公，公子友想整饬此事，则无权参与国政，坐视事态发展，又不忍见亲亲之乱。所以出奔陈国。
鲁庄公三十二年（公元前662年）秋七月，鲁庄公得病，问叔牙谁可以继承君位。叔牙回答说：“庆父有才能。”向季友询问，季友回答说：“臣尽死力事奉子般。”庄公说：“刚才叔牙说庆父有才能。”季友便派人以君王的名义命令叔牙等待在针巫家中，派针季用毒酒毒死他，对他说：“喝了这酒，你的后代在鲁国仍然享有禄位，不喝的话，你死了，后代还没有禄位。”叔牙喝了毒酒，回家时走到逵泉便死了，鲁国立他后代为叔孙氏。
鲁闵公元年（公元前661年）秋八月，
鲁闵公与
齐桓公在落姑结盟，是为了请齐桓公帮助让季友回国。齐桓公答应了鲁闵公的请求，派人去陈国召回季友，鲁闵公驻扎在郎地等候他。《春秋》记载“季子回到国内”，称“季子”，这是赞美他。
鲁闵公二年（公元前660年）秋八月辛丑，庆父派卜齮在武闱杀死了鲁闵公。成季带着鲁僖公去了邾国。庆父逃亡到莒国，成季和僖公才回国，立僖公为国君，因为鲁僖公的母亲
成风听说了成季出生时占卜的卦辞，便与他结好，并且把僖公托付给他，所以成季立僖公为国君。用财物向莒国求取庆父，莒国人把他送回鲁国。到了密地，庆父派公子鱼入朝请求季友赦免，没有得到允许，公子友说：“公子庆父不能回来，回来就杀了他！”公子奚斯不忍心回去向庆父复命，就在汉水南岸向北面大哭。公子庆父听到哭声，就长叹道：“唉！这就是公子奚斯的哭声啊，我的一切都完了！”他又说：“我再也不能回鲁国了”于是就在小车的车辕上吊死了。
鲁僖公元年（公元前659年）冬，莒国人来求财宝。公子友在郦地打败了他们，俘获莒国国君的弟弟挐。挐不是卿，《春秋》记载，是为了表彰公子友俘获敌人的功劳。僖公赐公子友汶水以北的田地以及费邑。