1963年3月5日，《
人民日报》和《
解放军报》等发表了
毛泽东的亲笔题词“
向雷锋同志学习”。随后，中央领导人分别为雷锋题词，号召全国人民学习雷锋的共产主义精神品质。当天上午，北京军区战友文工团团长晨耕、政委王引龙召集全体同志传达了毛泽东主席的题词，并安排全团参加下午在天安门的宣传活动。参会人员提议拿出一首歌在下午的活动中唱，得到大家的赞同。当时在创作组的
生茂和
吴洪源也在会场，生茂便让吴洪源先写词。
吴洪源上午十点接下任务，而下午两点上街宣传就要用，时间紧迫，他立即找出《雷锋日记》和当时所有刊载雷锋事迹的报纸、资料反复翻阅、学习，并确定“好榜样”三个字为主题，用了两个小时一气呵成，写出歌词内容。他写了四段歌词，分别从四个方面点明了学习雷锋的重点，既有条理性，又有概括性。歌曲的名字也起了个通俗易懂、喜闻乐见、鲜明朴实的词语，就叫《学习雷锋好榜样》。
生茂拿到歌词，马上仔细研读起来，边谱边唱，一个小时就完成了创作。在创作期间，周恩来总理那富有韵律的题词给了生茂谱曲以动力和启发，“向雷锋同志学习，爱憎分明的阶级立场，言行一致的革命精神，公而忘私的共产主义风格，奋不顾身的无产阶级斗志”。生茂觉得，周总理的这寥寥数语，生动鲜明地刻画出了一个平凡而又伟大的战士的形象。
歌曲创作完成后，生茂唱了两遍后，让一位歌队队员把它抄在食堂门前的黑板上，一是好让吃完饭的歌队队员试唱，二是好请大家赶快提意见。合唱队的队员简单练了几遍后，都感觉很好，就拿着手抄歌词坐上汽车出发了，还在路上继续熟悉词谱。
《学习雷锋好榜样》为五声徵调式，进行曲风格，曲作者通过扩充五个相对独立的乐句组成一段体结构。前四句是一个完整的乐段，最后一句具有结构上的补充性，是对第四句语气的加强。该曲铿锵有力、节奏规整、掷地有声，表现了雷锋同志爱党爱国、全心全意为人民服务的坚定意志和高贵品格。
《学习雷锋好榜样》曲调纯朴简练，鲜明生动，成为雷锋精神的写照。曲作者采用了齐唱歌曲的形式来谱曲，把歌曲写得鲜明、简捷、易学、易唱。歌曲没有复杂的情感变化，音乐形象单一、集中。该曲没有简单地喊高音，加强音乐力度等方法来渲染歌唱雷锋时的激昂情绪，而是强调亲切的情感，把坚定、明快、刚健的曲调和浓郁的抒情气质结合起来，旋律在粗壮之中透露出一种淳朴的美。
《学习雷锋好榜样》首演后受到人们欢迎，《人民日报》《
红旗》杂志等都发表了该曲；同年10月，该曲在《解放军歌曲》上发表；接着，战友文工团首唱的录音在中央及各地广播电台播放。随着无线电波的传送和军内外的传唱，该曲一度深入城镇农村、千家万户，在中国迅速流传开来，几乎全国都在传唱该曲，推动了“学习雷锋活动”的蓬勃发展，整个社会风气也变得更和谐了。此后，每年的学雷锋纪念日，该曲都会在中国多地唱响，感染和激励着一代又一代人。