小行星卫星是指环绕另一颗小行星运行的小行星。

早先发现小行星居然也会有自己的卫星，那是在1978年，在这年的6月7日，一颗称做“大力神”（有人把它译为赫尔克利娜）的（532号）小行星，正好有机会掩住处女座的一颗被称做SAO120774的6等星。在预报的掩星时间的前两分钟，那颗6等星的星光忽然颤动了一下，眼疾手快的天文学家当然没有放过这种意外事件，经过了研究才确认这是因围绕大力神星运动的小卫星所造成的。

大力神星自身是一颗不太大的小行星，直径为243公里，在1904年它被一位法国天文学家发现。小行星会有自己的卫星，简直是叫人无法相信。但是事实终究还是事实，它被命名为1978（532）I，这就是1978年发现的（532号）小行星的第一颗卫星。其直径测定为45.6公里，是小行星直径的19%，它们两者之间的距离约为977公里。

大行星有卫星的事早就已经见怪不怪，小行星也会有卫星，这却是第一次。（532）小行星也有卫星的消息迅速传开了，并且引起人们广泛兴趣的同时，又有一颗小行星“梅菠蔓”（18号）也有自己卫星的报道，这使科学家们感到非常震惊，因为这很有可能表明了大力神小行星有自己的卫星并不是一个特例。

梅菠蔓小行星早在1852年被一个英国的天文学家发现，直径为135公里。它在后来被称做1978⒅I的卫星，它也是在一次梅菠蔓掩恒星的机会中发现的，时间为1978年12月11日。更加令人惊奇的是，卫星的直径为37公里，是小行星直径的27%，它和月球-地球直径的之比相同；它们之间相距460公里，只是月地平均距离的千分之一多些。对于那些站在梅菠蔓小行星上的观测者来讲，的确是一个奇景：就是一个比我们所能见月亮面积更大12倍的、光度强百倍的“大月亮”光彩夺目地照耀着整个梅菠蔓夜空。

类似小行星卫星这类新品种的天体被发现之后，人们就自然会问：它们是如何形成的呢?看来这个问题和小行星自身是怎样产生的，结合起来考虑是相当合适的。有一种意见认为：小行星运行的过程中相互碰撞因而产生不同大小的碎片，这些碎片往外飞出的时候，有的被其它的小行星捕获从而成为它们的卫星。由于碎块的速度不快，而小行星的引力范围一般是它本身直径的百倍，碎块只要被某颗小行星捕获了，它的运行轨道就会相对稳定，不太可能会受附近的火星、木星等大行星的影响，更不用说被拉走了。

小行星的卫星接连不断的被发现，使得科学家们对小行星掩星的现象就倍加注意，他们不但不放过今后的这类现象，而且不少人还去积极的查看已经束之高阁的掩星的资料，去看看有没有什么蛛丝马迹可寻，同时也希望从这里面找到一些过去曾经漏掉的卫星信息。

老的资料加上新的信息，发现其卫星的小行星，不少于数十颗，其中有（2号）“智神星”、（3号）“婚神星”、（6号）“韶神星”、（9号）“海神星”、（12号）“凯神星”等等。有的人甚至还认为有些小行星会有1颗以上的卫星。小行星的个子本来就不太大，它们的卫星则更是如此，在太阳系中的这些小个儿却为科学家们开辟了一个较为广阔的新研究领域。

拥有卫星的小行星有时称为[双元小行星（二连小行星）]（binary asteroid）。而小行星所带的卫星和其大小相近时则会用另一个术语——[双重小行星（等对小行星）]（double asteroid）。

且随着观测技术的提升，三星系统或三元小行星系统（triple asteroid system）更多的被发现，甚至，之前观测的二元小行星系统也提升为三元小行系统。

至2017年9月，被观测到的三星系统（triple system）共有13个，其中主带小行星有7个：45 Eugenia、87 Sylvia、93 Minerva、216 Kleopatra、130 Elektra 、107 Camilla 、3749 Balam；近地小行星有3个：(136617) 1994 CC、(153591) 2001 SN263、3122 Florence；外海王星小行星有2个：136108 Haumea、1999 TC36。

小行星卫星如何形成尚不清楚，有各种可能存在。较为接受的理论是从主小行星受到撞击而剥离的碎块形成，也有可能是重力大的小行星掳获较小的小行星而形成。

第一颗确认的小行星卫星

第一颗确认的小行星卫星是环绕爱达小行星（243 Ida）运行的达克载小行星（Dactyl）。是在1993年由伽利略号探测船（Galileo probe）所发现。1998年在香女星周围发现第二颗小行星卫星。截至2004年2月为止，以地球上的望远镜又另外发现了37颗小行星卫星。已发现的小行星卫星所环绕运行的小行星分布在小行星带、特洛伊小行星群、近地小行星群及柯伊伯带。

休神星则是双重小行星的例子，为两个相等星体环绕共同重力中心运行。　林神星和两个较小且相似的双胞胎卫星罗穆乐斯小行星（（87） Sylvia I Romulus）及雷摩斯小行星（（87） Sylvia Ⅱ Remus）则是第一组於2005年8月10日发布确认属于三元小行星（asteroid trio）的特殊例子。

著名的双元小行星