被囊动物是网状的小型生物，遍布于海中。如常见的海鞘，因覆盖在身体上的坚韧纤维状皮膜而得名。它们过着独居或寄居的生活。是小型海洋动物，大量遍布于世界各大海域。

被囊动物（tunicate）亦称尾索动物(urochordate）、被囊类。属脊索动物门(Chordata）被囊动物亚门（Tunicata或Urochordata）。小型海洋动物，大量遍布于世界各大海域，或营固着生活（永久地附着在海底或其他物体表面），或营浮游生活 （漂浮）。

种种特征显示被囊动物与脊索动物有关，如有健壮的尾部、鳃裂、脊索，幼体期有一个神经索，变态后再并入体内。其名称源自其特有的被囊，这是具有分泌作用的一个保护层，内含纤维素（这种多醣葡萄糖在动物身上罕见）。

被囊动物有2,000种以上，分为3个纲：海鞘纲（Ascidiacea）、海樽纲（Thaliacea）和尾海鞘纲（Appendicularia）。

海鞘纲（或海鞘）营固着生活；海樽类则营浮游生活，常成群； 尾海鞘类是可自由游泳的。海鞘类附着于船底、桩基侧面、海藻、珊瑚礁、甲壳类动物上及海底。大小从几公厘（几分之一寸）到30公分（1尺）都有。

海樽类常形成漂浮群，长达4公尺（13尺）。

尾海鞘类一般很小，肉眼很难看得到。

除有尾纲以外，成体一般没有脊索的结构，但在幼体，其尾部却有脊索存在。所以，这类动物也称为尾索动物。成体呈囊状或圆桶状，被由其皮肤分泌的、近似植物纤维质的被囊(tunica)所包围，因而也称为被囊动物。成体以鳃裂进行呼吸。成体没有感觉器官和状神经系统，而具有开管式的脂环系统。

典型的被囊动物，被囊上有两个开口，或称虹吸管。携带食物与氧的水经鳃裂进入体内，过滤后经围鳃口排出。海鞘类群体中，单一个体（称zooid）可保留个体的鳃裂，但共用一个共同的鳃裂或者保留个体的鳃裂，这取决于种群的结构。有些海樽类群体形成嵌环形，水从围鳃口排入嵌环内，可以使整个种群前行。

多数为雌雄同体，以两性生殖、出芽生殖等方法进行繁殖。各类浮游被囊动物的繁殖和发育方式各不相同。有尾纲为直接发育，不经过变态；海樽纲的生活史较为复杂，有世代交替现象。但类别不同，其繁殖方式也有差异。