岳飞第一次北伐发生于绍兴四年（1134年）五月至七月期间。岳飞率岳家军三万五千人左右大败伪齐刘豫的部将李成等人，成功地收复了前一年南宋失去的襄阳府镇抚使李横的辖地，以及额外的原由伪齐控制的唐州和信阳军。

南宋绍兴三年（1133年），宋神武左副军统制、襄阳府、邓州、随州、郢州镇抚使、兼襄阳知府李横率随州知州李道联合伊阳县凤牛山寨的翟琮北伐伪齐刘豫。伪齐部队纷纷倒戈，牛皋、彭玘、赵起、朱全、牛宝、朱万成等军归附于李横，董先、张玘、董震等军归附于翟琮，伪齐唐州知州胡安中由李道招降。李横和牛皋、彭玘等克复了汝州（治梁县，今河南汝州市）、颍昌府（治长社，今河南许昌市）、信阳军（治信阳，今河南信阳市）等地；翟琮一军更一度攻入河南府（洛阳），进逼北宋旧都及当时的伪齐都城开封。

伪齐刘豫马上向金军求援。三月间，金元帅左都监完颜兀术（汉名宗弼）率主力会合伪齐李成的二万伪军，在开封西北牟駞冈同宋军进行了决战，李横、牛皋等部被金方重甲骑兵击溃。到十月为止，翟琮的伊阳县凤牛山寨大本营、邓州（治穰县，今河南邓州市）、随州（治随县，今湖北随州市）、唐州（治泌阳，今河南唐河县）、襄阳府（治襄阳，今湖北襄阳市）、郢州（治长寿，今湖北钟祥市）等地相继被金军攻占，彭玘战死，李横、翟琮、牛皋、董先、李道、张玘等全部败退到长江一带。这使南宋的长江防线出现了巨大的缺口。伪齐的李成、许约等乘机联络割据洞庭湖与南宋对抗的杨么势力，约定来年六月间南北夹攻，伪齐军和杨么军水陆并进，顺江东下，“前去浙中会合”，消灭南宋政权，双方“建国通和”。

岳飞在绍兴三年九月被授予正四品承宣使的虚衔，兼江南西路舒、蕲州制置使的实职。他回到江州（治德化，今江西九江市）后，李横、翟琮、李道、牛皋、董先、张玘等将先后逃奔江南西路，其中牛皋和李道请求接受岳飞“节制”。宋廷于是将牛皋、董先共一千余人以及李道等部并入岳家军，张玘也拨归岳飞统辖；翟琮改任江南东路兵马钤辖，独立成军；李横和岳飞基本同级别，不愿隶属岳飞，其一万五千人马改隶官职更高的张俊。

为击败伪齐军和杨么军的合兵计划，岳飞决定先打李成，后打杨么：“先襄汉，襄汉既复，李成丧师而逃，杨么失援矣。第申严下流之兵以备之，然后鼓行。”岳飞曾屡次申奏朝廷收复襄汉地区，他在绍兴四年（1134年）春上《乞复襄阳札子》说：“今日之计，正当进兵襄阳，先取六郡……况襄阳六郡，地为险要，恢复中原，此为基本。臣今厉兵饬士，惟俟报可，指期北向。”朝中宰相朱胜非支持这一作法：“襄阳上流，襟带吴、蜀。我若得之，则进可以蹙贼，退可以保境。今陷于寇，所当先取。”刚从江南西路调任政府参知政事的赵鼎也支持岳飞：“知上流利害，无如飞者。”而签书枢密院事徐俯却反对委派岳飞出兵，戍守淮南西路的刘光世也要求代替岳飞“措置荆襄”。最后宋廷决定由岳家军出兵收复襄汉，刘光世军增援，王𤫉军箝制洞庭湖的杨么军。

三月十三日，宋廷向岳飞发布出兵的省札，正式任命岳飞为荆湖北路前沿统帅，在他的制置使官职上添入“兼制置荆南、鄂、岳”的加衔，荆湖北路安抚使司颜孝恭和崔邦弼两统制的兵马，荆南镇抚使司的兵马，都暂归他 “节制使唤”。支付六万石米、四十万贯钱以作军需，又另加二十万贯钱“充犒设激赏”。宋廷又对岳飞此次出征作了几项规定：只以收复丢失的四郡及伪齐管辖下的唐州、信阳军为限，“不得辄出上件州军界分”；如果敌军逃遁出界，“不须远追”，也不得“或称提兵北伐，或言收复汴京之类，却致引惹”；收复襄汉六郡后，由岳飞差官防守，岳飞大军则回大江沿岸驻扎。宋高宗次日又特下亲笔手诏说：“追奔之际，慎无出李横所守旧界，却致引惹，有误大计。虽立奇功，必加尔罚。”

岳家军的总兵力时为二万八干六百十八人，崔邦弼军约有三千人，颜孝恭军约有一千九百人，而荆南镇抚使解潜仅派统制辛太率一千二百名乡兵前来助战，岳飞此次进攻襄汉六郡的总兵力，大致在三万五千人左右。

由于再败对战局有重大影响，南宋朝廷非常看重这次岳飞的出征。出师前，赵鼎又生怕岳飞有失，上奏高宗：“陛下渡江以来，每遣兵将，止是讨荡盗贼，未尝与敌国交锋。（岳）飞之此举，利害甚重，或少有蹉跌，则使伪境益有轻慢朝廷之意。”为了使岳飞之“将佐竭力奋死”，“以济事功”，宋高宗下诏称岳飞曾保奏王贵、张宪和徐庆三将“数立战效，深可倚办”、“理宜先有以旌赏之”，给王贵等三人颁赐捻金线战袍各一领，金束带各一条。宰相朱胜非通知岳飞，只要得胜即授予他节度使的头衔。宋高宗又特令张俊的“神武右军”和杨沂中的“神武中军”分别选战马各一百匹拨给岳家军，并在岳飞的制置使官衔上又增加“兼黄州、复州、汉阳军、德安府”的加衔。

绍兴四年（1134年）四月十九日，岳家军正式出师，自江州向鄂州（治江夏，今湖北武汉武昌）挺进。大军从鄂州渡江赴郢州，岳飞在江心对幕僚们发誓：“飞不擒贼帅，复旧境，不涉此江！”五月五日，岳家军开到郢州城下。岳飞绕城察看地形，在攻城之前，命张宪劝伪齐郢州知州荆超投降。荆超和长寿知县刘楫率一万多人马守城，拒绝投降。由于后勤供应有困难，岳家军的军粮不过两餐饭，但岳飞却说：“可矣，吾以翌日巳时破贼！”六日黎明，岳家军开始总攻。战斗中，一大块炮石忽然落到正在城下指挥的岳飞身前，他却依然镇定自若。不久岳家军即攻破郢州，荆超投崖自杀，刘楫被活捉后斩首，伪齐守军被杀达七千人。

岳家军随后分兵两路，张宪和徐庆率军往东北去进攻随州，岳飞率主力往西北主攻伪齐大将李成驻守的襄阳府。李成不战而逃，五月十七日，岳飞占领襄阳。而另一边，伪齐随州知州王嵩坚守不出，张宪和徐庆连攻数日不果，牛皋自告奋勇，只带三日口粮领兵支援张宪和徐庆。五月十八日，三日粮食尚未吃完，牛皋便与张宪、徐庆合军攻下随州城。其时十六岁的岳云使两杆数十斤重的铁锥枪，第一个攻上城头。五千伪齐军被俘，王嵩被押赴襄阳府处斩。

和前一年（1133年）对付李横北伐一样，刘豫急忙调度兵力并请来一部分金兵，加上李成逃到新野的部队，号称三十万大军，集结在邓州东南的新野、龙陂、胡阳、随州的枣阳县以及唐州、邓州一带。岳飞命令岳家军统制王万和荆南府镇抚使司统制辛太守住清水河，以引诱伪齐军进攻。但辛太怯战，竟私自逃往峡州宜都县（今湖北枝城市）。 六月五日，王万军与伪齐军交战后，岳飞亲率主力夹攻，击败了李成。第二天，李成又列阵求战，却犯了刘邦在彭城之战中犯的战术错误，被岳飞看出破绽。对于王贵、牛皋等将的请战，岳飞说：“且止，此贼屡败吾手，吾意其更事颇多，必差练习，今其疏暗如故。夫步卒之利在阻险，骑兵之利在平旷；成乃左列骑兵于江岸，右列步卒于平地，虽言有众十万，何能为！”岳飞举鞭对王贵说：“尔以长枪步卒，由成之右击骑兵。”又对牛皋说：“尔以骑兵，由成之左击步卒。”和刘邦在彭城之战的败局相似，李成的前列骑兵溃散之后，将后列骑兵挤入水中淹死，军队崩溃一败涂地。李成一军因此元气大伤，后来再也没能反攻襄阳府。

刘豫不断火急向金国求援，但是完颜兀术刚刚在三月被吴玠一军在仙人关之战中大败，金军主力损折较大。又恰逢盛夏，女真人不耐酷热，正在北方避暑。于是只派了一员史书上未记录姓的、名叫刘合孛堇的二等战将，会合李成，拼凑了陕西和河北伪军数万，在邓州西北扎了三十多个营寨防守。

在进军邓州前，岳飞作了一个多月的准备，其间他曾上奏宋高宗：“臣窃观金贼、刘豫皆有可取之理……攻讨之谋，正不宜缓。苟岁月迁延，使得修治城壁，添兵聚粮，而后取之，必倍费力。……如及此时，以精兵二十万直捣中原，恢复故疆，民心效顺，诚易为力。此则国家长久之策也，在陛下睿断耳。”宋廷仍然不批准在六郡之外采取进一步的军事行动。

岳飞派王贵和张宪分别率军从光化路和横林路向邓州挺进。七月十五日，王贵和张宪两军在邓州城外三十几宋里，同数万伪齐军和金军会战；王万和董先两部突然出现夹击，击败了对手。金将刘合孛堇只身逃窜。岳家军俘虏签军将领杨德胜等二百余人，夺取战马二百多匹。伪齐军高仲退守邓州城。七月十七日，岳家军攻城，岳云又是第一个登城的勇士，攻下邓州活捉了高仲。岳飞为避嫌，只报了岳云随州之功，未将邓州之功申报。事隔一年，宋廷查清此事，方才将岳云升迁武翼郎。岳云因勇猛善战，被军中称为“赢官人”。

七月二十三日，选锋军统制李道攻占唐州。与此同时，王贵和张宪在唐州以北三十宋里再次击败伪齐军和金军。同一天，信阳军也被攻下，岳家军俘虏伪齐唐州知州、信阳军知军、通判等官员共五十名。第二年，宋高宗为此特奖赏李道和崔邦弼金束带各一条。

七月二十六日，刘光世的部将郦琼率五千援军赶到，但已经无仗可打。岳飞特别上奏，要求给这五千人“先次推赏”、“卒使不沾寸赏，恐咈人情”。

岳飞的军事任务结束后，就移屯鄂州，自此之后，鄂州便成为岳家军的大本营。岳飞正式荣获节度使的头衔，成为独当方面的统帅，而岳家军也成为南宋诸军中的重要军队。

因襄阳一带饱经战乱，无法屯驻大军，岳飞于是派遣二千人守襄阳府，一百五十人守郢州，二百人守随州，至于唐州和邓州的守军，又从襄阳府的二千人内分拨。又命守官在收复地区整治城壁楼橹，修葺防城器械，加强守备；为恢复农业生产，岳飞又大力兴办营田，招徕归业农民，向他们借贷耕牛和种子，并规定免税三年，未归业前的官、私债负一律免除。

由于努力整顿防务，发展生产，襄汉地区成为岳飞后三次北伐的前沿基地和南宋重要的中线屏障。伪齐虽然不时派兵袭扰，但无法剥夺岳家军对这个地区的控制权。直至1141年“绍兴和议”签订，宋高宗和秦桧才将唐州和邓州割让给金朝，但其余四郡在此后较长的一段时期内都为南宋所控制。

岳飞收复襄阳六郡，在南宋抗金史上具有重要地位，岳家军从此控扼了长江上游，东可进援淮西，西可联结川陕，北可图复中原，南可屏蔽湖广，具有重要的战略意义。这次北伐不但击破金、齐军，且所占地区得以长久控制，这与岳飞后三次北伐得地复失，或者部分丧失的情况，也有所不同。

在岳飞北伐两三个月之前，吴玠曾在仙人关之战中大败完颜兀术所率的金军主力。岳家军在这次北伐中遭逢的对手，是金、齐联军，至于金朝派来的刘合孛堇，尚是个二流角色，从这个角度看，比仙人关之战有所逊色。然而这次北伐是南宋第一次收复大片失地，其中包括原在李横辖区之外，而由伪齐控制的唐州和信阳军，这又是南宋立国以来进行局部反攻的一次大胜利。宋高宗在接到捷报时，也不无欣喜地说：“朕素闻岳飞行军极有纪律，未知能破敌如此。”签书枢密院事胡松年说：“惟其有纪律，所以能破贼。若号令不明，士卒不整，方自治不暇，缓急安能成功？”