崖豆藤属（学名：Millettia Wight et Arn.）是
豆科下一个属，藤本、直立或攀援灌木或乔木。羽状复叶互生；
圆锥花序大，顶生或腋生，荚果扁平或肿胀，线形或圆柱形。约200种，分布于热带和亚热带地区，我国有35种，产西南部至
台湾，西南部最盛，有些可为
杀虫剂，有些供药用，有些供观赏用。
奇数藤本、直立或攀援灌木或乔木。羽状复叶互生；托叶早落或宿存，小托叶有或无；小叶2至多对，通常对生；全缘。
圆锥花序大，顶生或腋生，花单生分枝上或簇生于缩短的分枝上；小苞片2枚，贴萼生或着生于花梗中上部；花长1-2.5厘米，无毛或外面被绢毛，花萼阔钟状，萼齿5，上方1齿较小，或为4齿；花冠紫色、粉红色、白色或堇青色，旗瓣内面常具色纹，开放后反折，翼瓣略小，龙骨瓣前缘多少粘合面稍膨大，但不作距形，也不具喙，瓣柄较长；雄蕊二全（9+1)，对旗瓣1枚有部分或大部分与雄蕊管连合成假单体，花药同型，缝裂，中部以下背着，花丝顶端不膨大；具花盘，但有时甚至不发达；子房线形，具毛或无毛，无柄或具短柄，胚珠4-10粒；花柱基部常被毛，中上部无毛，圆柱形，上弯或弧曲，柱头小，顶生，盘形或头状。
荚果扁平或肿胀，线形或圆柱形，单粒种种子时呈卵形或球形，开裂，稀迟裂，某些种的子房柄在果期伸长成明显的果颈，有种子2至多数；种子凸镜形、球形或肾形，挤压时成鼓形，珠柄常在近轴一侧，呈肉质而膨大，肿脐周围常有一圈白色或黄色假种子，一侧延长成带状缠绕于珠柄上。
宽果组 Sect. Acinacicarpae Z. Wei
棒果组 Sect. Corynecarpae Z. Wei
曲柱组 Sect. Curvistylae Z. Wei
短柱组 Sect. Eurybotryae Dunn
硕果组 Sect. Macrospermae Dunn
崖豆组 Sect. Millettia
长梗崖豆藤MillettialongipedunculataZ. Wei
藤本。茎皮褐色，平滑，无皮孔，枝细柔，初密被黄色绒毛，后秃净。羽状复叶长30-35厘米，叶柄长5-6厘米，和叶轴均被黄色绒毛，后渐脱落，叶轴粗硬，上面无沟；托叶披针形，锥尖，长4-5毫米，具3脉；小叶（2-）3对，纸质，披针形，顶生小叶较大，长12-20厘米，宽3.5-6厘米，下部1对较小，长4-8厘米，宽2.5-3.5厘米，先端尾尖，基部阔楔形至近狭心形，绿黄色，上面被平伏细柔毛，中脉及叶缘较密，下面密被平伏柔毛，侧脉7-10对，直达叶缘环结，细脉横向连成网状，两面均清晰；小叶柄粗短，长约2毫米；小托叶刺尖，长3-4毫米。
圆锥花序细柔而长，长20-40厘米，多分枝，具总花梗，密被黄色绒毛；花疏生；苞片线状锥形，长5-7毫米，宿存，小苞片线形，离萼生；花长1.5-1.7厘米，花梗长约5毫米；花萼杯状，长约6毫米，宽约5毫米，萼齿短于萼筒，上方2齿合生成阔三角形，最下方1齿狭尖；花冠红色，旗瓣和萼同被密绢毛，倒卵形，基部截形，具2耳，无胼胝体，翼瓣短，长为旗瓣的五分之三，基部具耳，龙骨瓣阔镰形，具耳；雄蕊二体，对旗瓣的1枚离生；花盘杯状；子房线形，密被绒毛，花柱旋曲，柱头下指，胚珠6粒。荚果菱形至长圆形，长3.5-8厘米，宽约2.2厘米，密被深褐色绒毛，渐脱落；顶端具弯喙，常扭曲，种子间稍缢缩，有种子1-3粒；种子红褐色，长约1.5厘米，宽约2厘米，厚约0.8厘米，种脐偏于一边。花期5-8月，果期7-10月。