并联机器人机构学理论及控制
1997年机械工业出版社出版的图书
《并联机器人机构学理论及控制》是1997年机械工业出版社出版的图书，作者是黄真。该书主要介绍了并联结构的概念以及并联机器人的控制技术。
图书简介
关键词：机器人 机构学 黄真
分类： 工业技术 >机器人技术
内容提要
机械工业出版社基金资助项目
章节目录
前言
第1章　绪论
第2章　空间并联机构的结构分析
1 连杆参数的D-H表示法
2　空间机构的组成元素
3　空间机构的自由度
4　公共约束和过约束机构
5　并联机器人机构的结构形式
第3章　并联机器人机构位置分析
1　位置反解
2　位置正解的数值方法
3　位置正解的封闭方法
4　6-SPS并联机构的位置正解
第4章　运动影响系数及运动分析
1　运动影响系数的概念
2 串联开链机构的运动影响系数
3　并联机构的一阶影响系数及速度分析
4　并联机构的二阶影响系数及加速度分析
5　建立并联机构影响系数的其它方法
6　6-SPS机构运动分析
7　具有冗余自由度的并联机构分析
8　具有螺旋副的机构的运动分析
第5章　并联机器人的动力分析
1　拉格朗日动力学模型
2　机构的动态受力分析
3　典型的6-SPS机构的受力分析
4　并联机器人的弹性动力模型
第6章　并联机器人机构性能分析
1　6-SPS机构的特殊形位
2　工作空间分析
3　误差分析和补偿
4　操作器的灵巧度分析
第7章　3自由度并联机构分析
1　平面3自由度并联机构分析
2　球面3自由度并联机构分析
3　空间平台机构的位置分析
4　空间平台机构的运动分析
5　并联机构输入输出力分析
第8章　少自由度机构的特殊运动性质
1 不完全自由的自由度
2　旋量在不同几何空间下的相关性
3　反螺旋和被约束的运动
4　约束作用下存在的特殊转动
5　3自由度并联平台机构的运动性质
6　3自由度并联角台机构的运动性质
7　串联机器人的转动自由度
第9章　多指手、多足机、多机器人协调
1　机构模型及运动学
2　多自由度并联机构的超确定输入
3　步行机轻动性与并联机构参数
4　多指多关节手的特殊位形
第10章　轨迹规划与控制
1　机器人控制系统的研究现状
2　并联机器人液压控制系统
3　并联机器人的控制策略
4　并联机器人控制系统的数学模型
5　并联机器人轨迹规划与生成
6　位置、速度控制算法程序框图
7　运动轨迹控制系统的设计
8　双自由度PID机器人电液速度控制系统
9　具有干扰补偿的机器人伺服系统
10　容错分布式计控系统
第11章　并联机器人自适应控制
1 只用对象输入输出值设计的MRACS
2　从参考模型取状态设计的MRACS
3　带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS
4　并联机器人专家自适应PID控制系统
第12章 并联机器人控制信息的实时并行处理
1 并联机器人规划级运动控制算法的并行处理
2　双自由度PID控制算法实时并行处理
3 基于MCS-51单片机的MRAC实时并行处理
4 基于MCS-96单片机的MRAC实时并行处理
第13章　并联机器人力控制技术
1　机器人顺应控制与力控制技术
2　机器人力控制的实施方案
3　并联机器人位置/力混合控制系统
参考文献
最新修订时间：2023-07-16 16:10
条目作者
小编
目录
概述
图书简介
内容提要
章节目录
参考资料

Copyright©2024 闽ICP备2024072939号-1