德川家康为了巩固自己的政权，跟之前的幕府做法一样，把全日本各地的大名按照与德川家的亲疏关系分为三级。最亲密的大名是与德川家有
血缘关系的，他把江户附近土地封给自己的亲属，称为“
亲藩大名”。其中以德川家康的九男
德川义直，十男
德川赖宣，和十一男
德川赖房最亲，称为“御三家”。如果将军无子，便会从“御三家”中挑选一合适对象，过继给将军作养子来继承将军职位。
御三家，德川幕府亲藩中笔头，封地在
纪伊（
德川赖宣）、水户（
德川赖房）、
尾张（德川义直），称
纪伊德川家、
水户德川家和
尾张德川家。准许用德川姓氏及德川家的
家徽三叶葵纹（但只限家督，三叶葵也存在「尾张三叶葵」(双叶表葵)，「纪州三叶葵」(一叶表葵)，「水户三叶葵」(三叶背面葵)等若干的差异）。若将军无子嗣，则继承人从御三家中挑选。
准确的说，最初的御三家——
德川家康所指定的是将军家、纪州家、尾张家。水户家则是世代作为副将军，负责弹劾将军的不正行为以及幕府与朝廷的沟通。将军家绝嗣时的由谁继承也是水户家决断的。但在后来的演变中水户家加入了御三家。
“
德川御三家制度”正是天海创立的。一般认为，是以「水戸德川家」「纪伊德川家」「尾张德川家」做为「德川宗家」之外的分家，当宗家没有继承人的时候，就从御三家迎入养子继承将军之位。事实上“御三家”指的是「德川宗家」「纪伊德川家」「尾张德川家」，而「水戸德川家」作为别格，绝对不可以迎入养子，但是却被允许作为“副将军”（比如有名的
水户黄门）享有较高的权利。这是事出有因的。
水户藩正位于江户的东北方“鬼门”方位。如果发生从江户的鬼门攻入的事态，就会从魔法术力（应为阴阳风水的气数）角度造成幕府灭亡的危险。为防止这样的情况发生，天海让德川的一门移居水户藩，同时又戒令，不得从水户藩迎入养子。这是忌讳，鬼门所入的是为鬼邪。从魔法（应为阴阳风水的气数）角度看，这是与德川幕府休戚相关的事。而巧合的是，德川家最后一位将军
德川庆喜恰恰就是出身水户德川(9岁时过继
一桥德川家)的，这为
德川家族的没落带上了一份神秘的色彩。