1871年德意志帝国成立，德意志军队随即诞生。第一次世界大战结束后，德意志帝国的军队几乎完全解散。

德意志统一后，普鲁士皇家陆军成为了德意志帝国陆军的核心，普鲁士海军和北德意志邦联海军（Norddeutsche Bundesmarine）组成德意志帝国海军。

一战战败后，陆军解散，海军最后大部分在一战西线中损失与在英国斯卡帕湾集结时，在德国海军军官发起的彩虹行动中自沉。

1919年3月6日共和国颁布法令，建立了临时国防军（Vorläufige Reichswehr），包括临时国家陆军（Vorläufige Reichsheer）与临时国家海军（Vorläufige Reichsmarine）。陆军人数有大约四十万男性。9月30日，军队被重新组织为“过渡性军队” (Übergangsheer)，直到1921年1月1日政府按照凡尔赛条约的规定建立德国防卫军（Reichswehr）为止。1933至1934年间，时任德国总理阿道夫·希特勒秘密开始了德国防卫军的扩充。

1936年3月7日，德国国防军开进莱茵非武装区，西方国家没有干涉。1936年7月，德国国防军开始派人参加西班牙内战。1938年3月，德国国防军占领奥地利。1938年10月，德国国防军占领捷克斯洛伐克。

2001年12月7日，由汉堡社会研究所主办的“德国国防军罪行展”明确提出，国防军在二战中触犯了日内瓦公约和海牙战争条例，犯有重大罪行。

1945年5月9日纳粹德国战败投降，德国国防军被予以解散。

国家元首兼总理，最高统帅：

阿道夫·希特勒，邓尼茨

陆军总司令：弗洛姆堡元帅，勃劳希契元帅，希特勒

陆军总参谋长：哈尔德上将，蔡茨勒上将，古德里安上将，克莱勃斯上将

东线战场：北方集团军群： 勒布元帅，库克勒上将，莫德尔元帅，林德曼上将，弗里斯纳上将，舒奈尔上将，伦杜利克上将‘’菲廷霍夫上将，伦杜利克上将，希尔佩特上将

中央集团军群：博克元帅，克鲁格元帅，布施元帅，莫德尔元帅，莱因哈特上将，伦杜利克上将，魏克斯上将

南方集团军群：伦德斯泰特元帅，赖歇瑙元帅，博克元帅，魏克斯上将

A集团军群：李斯特元帅，克莱斯特元帅，舒奈尔上将，弗里斯纳上将，韦勒上将，伦杜利克上将

顿河集团军群：曼斯坦因元帅，莫德尔元帅，哈佩上将，许尔纳上将

维斯瓦河集团军群：希姆莱，海因里奇上将，施图登特上将

西线战场：西线总指挥：伦德斯泰特元帅，克鲁格元帅，伦德斯泰特元帅，凯塞林元帅

B集团军群：隆美尔元帅，莫德尔元帅

G集团军群：布拉斯克维茨上将

意大利及地中海战线：南部战区总指挥：凯塞林元帅，菲廷霍夫上将

北非军团：隆美尔元帅，施图姆上将，隆美尔元帅

突尼斯集团军：隆美尔元帅，阿尼姆上将

驻意大利北部集团军：隆美尔元帅，菲廷霍夫上将

海军总司令：雷德尔元帅，邓尼茨元帅

水面舰队司令：吕特晏斯上将--之后总司令兼任潜艇部队司令：邓尼茨元帅

空军总司令：戈林帝国元帅

空军参谋长：凯塞林元帅

空军主要航空队：

第1航空队：凯塞林元帅

第2航空队：凯塞林元帅

第3航空队：施佩勒元帅

空降部队：施图登特上将

党卫军总指挥：希姆莱，海德里希上将

1956年3月1日，东德的武装力量正式建立，命名为“国家人民军”（Nationale Volksarmee），这支军队最初主要由苏联在二战时俘虏的前纳粹德军士兵，以及其他志愿者所组成。自1961年后，东德政府制定征兵政策，从自由德国青年（Freie Deutsche Jugend）及各级学校中征召新兵，把军队人数大幅扩充，以应付东西方阵营关系紧张所引发的冲突。1990年9月24日，国家人民军正式退出华沙条约组织，而东德政府亦于不久后停止运作。

1990年10月3日，分裂近半个世纪的德国再次统一，东德并入西德，德国正式统一。因此，东德的国家人民军被取代，而当中五万名的军人继续在联邦国防军中服役，但不久后亦离开军队，只剩下部份军官继续留在军中工作。

德国联邦国防军（德语：Bundeswehr）为德意志联邦共和国武装力量的统称，由陆军、海军、空军、联合后勤总部（德语：Streitkräftebasis）及联合医疗部队（德语：Zentraler Sanitätsdienst）所组成。

1990年两德统一后，美英法苏四国与西德政府签署《德国最终解决条约》（英语：Treaty on the Final Settlement with Respect to Germany，德语又称：Zwei-plus-Vier-Vertrag即“二加四条约”），联邦国防军削减三十七万人，前东德的国家人民军解散，其中大约五万人并入联邦国防军。在这五万人当中，很多都因为役期届满而离开，而国家人民军的军官则继续日常任务。