恐龙特攻队是一个专门处理莎比里安银河系里发生所有问题的庞大组织，特攻队第F-99小队是唯一的由一群少年组成的小队。当困难发生时，恐龙特攻队会被请来支援，当他们特训的技能不足够应付当时的危机时，就会着装并使用适应战斗的恐龙特攻机，从机车模式变形至强大的恐龙模式来完成任务。恐龙特攻队时刻准备出动。

阿杰

红色头发，左手、右腿的袖子都是半截的，非常爱生气的人。手上有两块神秘的晶石，当眼泪滴到上面或者情绪激动时，可以产生特殊能力（曾驯服吃了未加工的结晶暴走的红速龙，唤醒过受伤的红速龙、幻影骑士）。搭档恐龙机是红速龙。

阿罗

F-99堡垒中唯一驾驶着飞行机的队员。曾救出“基里奥马拉”号水上飞机的全部人员。主要负责侦察工作。搭档恐龙机是白翼龙。经常与阿杰打闹。

阿森

科学家类型的队员，平常都戴着绿色的工作镜。搭档恐龙机是绿冠龙。

达克

F-99小队的队长，绿色头发，穿黄色的衣服，有当政客的潜质。搭档恐龙机是黄棘龙。

麦高

F-99中负责地下和水下任务的队员。小时候和阿杰隶属于同一个孤儿院，后来一起被编到恐龙特攻队中。搭档恐龙机是黑角龙。

美莎

女性成员，通讯员，达克不在时是堡垒中权限最高执行者。有着红色的长发，没有搭档恐龙机，但是曾驾驶过黄棘龙协助阿杰。

宝菲

女性成员，通讯员，黄色短发，一般都呆在控制室里，特别喜欢揍祖拉迪。没有搭档恐龙机。

小赵

胖胖的F-99小队队员，堡垒驾驶员。全剧中一直负责技术操控，没有着装服。养了一只名叫做毛儿的小猫，曾经给阿杰抚养过一会儿。

兰度夫、祖拉迪

两个机器人，兰度夫四肢为蓝色，其他部分为钢铁色；祖拉迪四肢为灰色，其他部分为黄色。F-99中的一对活宝。可以合体成一个电池状物体。

马涛

来自C-01堡垒，第一次和F-99堡垒联手是取得苍鹭黑暗石事件。搭档恐龙机是橘赖龙。

巴克

来自E-01堡垒，第一次出场在0号堡垒内部商场，追小赵的毛儿。他的帽子自己说是很贵的，订做的，花了很多钱。搭档恐龙机是蓝嘴龙。

史迪

F太空站司令，带领F太空站的堡垒（除F-99）进攻0号堡垒，但是被全灭。随后太空站受到攻击。搭档恐龙机是绿暴龙。

F-02队长

在全剧中属于一个龙套却又不龙套的角色，曾和F03，F05一起协助F99做任务。

创办元老会

由12位恐龙特攻队的创始人所组成，由于年岁已高，渴望获得永恒的生命，密谋前往苍鹭行星，最后撞上被封闭的虫洞而爆炸死亡。

机械技师

0号堡垒生产的机器人，能驾驶挑刺龙。

幻影骑士/索克

阿杰的哥哥。以幻影骑士的身份保护阿杰，同时搜集元老会的资料，搭档恐龙机是蓝暴龙，拥有暗黑剑。