惯性张量_惯性张量 - 线报百科mbji.cn

惯性张量

惯性张量是系统关于姿态动力学和所有相关分系统的重要特性。

矩阵表示

对于三维空间中任意一参考点 K与以此参考点为原点的直角坐标系Kxyz ，一个刚体的惯性张量I可以表示为下面的3X3的矩阵

这里，矩阵的对角元素 Ixx、Iyy、Izz分别为对于 x-轴、y-轴、z-轴的转动惯量。

转动惯量方程

设定（x,y,z)为微小质量dm对于点K的相对位置。则这些转动惯量以方程式定义为

Ixx=∫(y*y+z*z)dm

Iyy=∫(x*x+z*z)dm

Izz=∫(x*x+y*y)dm

惯量积方程

矩阵的非对角元素，称为惯性积, 以方程式定义为(在计算中通常将惯性积取负值)，

Ixy=Iyx=∫x*y dm

Ixz=Izx=∫x*z dm

Iyz=Izy=∫y*z dm

参考资料

最新修订时间：2024-08-15 20:13

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概述

矩阵表示

转动惯量方程

惯量积方程

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