在中古时代的军队里，配备手执武器的徒步士兵，是仅次于骑兵和投射部队之后第三重要的兵种。在野地战和攻城战里，步兵的肉搏混战是很重要的。步兵是由农民、一般士兵和被卸下马匹的骑士所组成。

黑暗时代的法兰克人以投掷斧头作战，并依部落名称将斧头命名为法兰斯卡。他们的邻居撒克逊人则以一种大型并有一边刃面的刀来作战，这种大刀依部落的名字被称为斯拉玛撒克。

随着重骑兵的出现，徒步的肉搏战也开始使用重型的剑。其中一种是双手剑，需要很大的空间去挥动。武装的士兵会使用不同的武器作徒步战斗，包括斧头(有单手斧和双手斧)、狼牙棒、连枷和铁锤。狼牙棒是由一串有铁钉的球系紧在把手上形成。由于装甲被日益强化以减低剑击的杀伤力。具有撞击和刺戳力道的武器就显得更为管用。

在整个中古时代里，基本的长枪是一项广为使用的武器，其成本低廉且操作简易。一般的徒步士兵与农民能够在配备长枪后于战斗中向前挺进。虽然大致说来它的效用很小，但如果由具备经验和训练的强壮长枪兵来使用，即可成为有战斗力的武器。

在整个中世纪里，标杆武器受到逐步改进，发展到最后，娴熟应用的徒步军队可以在阵式形成后，发挥出最大的战斗力。高级的标杆武器是在枪尖的下面加上一个或多个刃面的枪头构成。这些附加在枪端的武器可以是大而长的刀身、斧头、钩镰、铁锤或尖铁。

长型标杆武器的改进，为因应骑士的武装，以及形似古希腊方阵的阵式复与而来。光靠骑兵无法冲击训练有素且竖起标杆武器的武装阵式。密集的阵式在举起标杆武器的时候，也可以提供一道防御弓箭射击的屏障。

徒步士兵首先须学习如何站立于架设在地上的木制棍棒后面，以避开骑兵，然后再学习展开长枪、长矛和其他标杆武器来挡开骑兵。这些训练可以有效地令士兵在阵式中使用反击骑兵的标杆，并让整个阵式移动一致。在混战当中，附加在标杆顶端的各种武器配件，可以将骑兵从座骑上拉推下来，亦可杀伤骑兵或马匹。尽管装甲士兵倒在地上时，并非如一些人所想像般无助，但是最起码在他们能够站起来之前的短暂时间里，处境会比装甲较少甚或没有装甲的士兵来得不利。

随着城镇自中古时代中期开始成长，大小城镇纷纷设立自己的民兵部队作防御，并提供封建的军役。标杆武器是城镇民兵最喜欢使用的武器，因为成本便宜，可以大量供应而且十分有效。城镇的民兵以这类武器自我训练，并发展出有用的战场策略。当时，由使用标杆武器的士兵所组成的阵式研发出攻击的战略，并非单纯用来防御。由大批长枪兵所构成的阵式能够向其他步兵甚至骑兵作整体攻击。虽然瑞士人缺乏牧地来维持骑兵，却以长枪兵闻名。他们通常在欧陆的其他军队中担任佣兵。法兰德斯的低地城市和苏格兰的高地也有长枪部队，并受到高度的肯定。